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정대규(Dae-Gyu Jeong),김진(Jin Kim) 한국정보기술학회 2015 Proceedings of KIIT Conference Vol.2015 No.6
이륜 로봇은 좌우 두 바퀴의 회전속도의 차이에 의해 조향이 이루어지는데 대부분의 실험용 저가 로봇의 경우 개루프 방식의 제어를 하고 있다. 그러므로 좌우 두 바퀴에 연결된 모터에 동일한 전압을 가하더라도 직진하기 어려운 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 개루프 제어 방식의 이륜 로봇에서 직진 및 선회 제어를 하는 방법에 대하여 다룬다. 먼저, 직진 제어를 위하여 전체 전압 구간에서 일정한 간격으로 직진할 수 있는 좌우 모터의 전압을 반복 실험으로 찾고, 각각의 전압에 대하여 직진 속도를 측정하였다. 그 후 측정된 직진 속도를 기반으로 하여 원하는 속도와 반경으로 선회하도록 하였다. 이 방법을 활용하면 개루프 방식의 제어를 하는 이륜 로봇의 제어에 많은 도움이 될 것으로 사료된다. Two-wheeled robots are steered by the difference of rotation speed between two wheels. And, most of laboratory cheap robots use open loop control system. Therefore, even if the two wheel motors are connected to the same voltage, we have the difficult problems to go straight. This paper deals with a method of the straight and turning control on two-wheeled robots in the open loop control system. First, find the voltage of the motor to the wheels straight by regular intervals in the entire voltage range for a straight control by repeated experiments. And then, We measured the velocity for each voltage. We made it to be desired turning speed and radius on the basis of the speed we have measured. By using this method, it is considered to be helpful in the control of two-wheeled robot control of open-loop manner.