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오수훈(Soo-Hun Oh),김태식(Tae-Sik Kim) 한국항공우주연구원 2007 항공우주기술 Vol.6 No.1
표적위치 추정은 정찰용 무인기의 주요 기능 중 한가지로, 다양한 용도로 활용되고 있으나 랜덤 측정 오차로 인하여 잡음이 심한 표적위치가 추정되는 것이 일반적이다. 본 논문에서는 무인기 위치 및 자세와 광학장비 시선벡터에 대하여 칼만필터를 이용하여 최적의 상태를 추정한 후 이를 이용하여 표적위치를 계산함으로써 표적위치 오차를 감소시키는 방안을 제안하였다. Estimation of target position is one of the main functions of surveillance UAVs, and is being used to various purposes but generally noisy target position is estimated due to the existence of random measurement errors. In this report, a method of diminishing target position estimation error by calculating target position using Kalman Filtered optimum values such as position, attitude of UAV and sight vector of optical instrument, is proposed.
오수훈(Soo-Hun Oh),석진영(Jinyoung Suk) 한국항공우주학회 2010 韓國航空宇宙學會誌 Vol.38 No.4
복수 무인기의 동시 운용을 통하여 임무 수행 효율성 제고를 꾀할 수 있으며 이를 위해서는 확장성이 용이한 제어 알고리듬을 필요로 하게 되는데 유연성, 강건성, 분산형 제어 및 자기조직화의 특징을 갖는 행동모델 기반의 무리 지능이 현실적인 대안으로 각광받고 있다. 그러나 논리적으로 행동규칙을 설계하기 어렵다는 단점을 극복하기 위하여 최근 진화로봇공학이 무인기 제어에 적용되기 시작하고 있다. 본 논문에서는 제한된 영역을 복수의 무인기로 탐색하는 임무를 진화로봇공학을 적용하여 진화시킨 신경망제어기로 수행한 결과, 직관에 의지하여 설계된 행동모델 기반의 신경망제어기에 비하여 우수한 성능을 보임을 제시하였다. The simultaneous operation of multiple UAV’s makes it possible to enhance the mission accomplishment efficiency. In order to achieve this, easily scalable control algorithms are required, and swarm intelligence having such characteristics as flexibility, robustness, decentralized control, and self-organization based on behavioral model comes into the spotlight as a practical substitute. Recently, evolutionary robotics is applied to the control of UAV's to overcome the weakness of difficulties in the logical design of behavioral rules. In this paper, a neural network controller evolved by evolutionary robotics is applied to the control of multiple UAV's which have the mission of searching limited area. Several numerical demonstrations show the proposed algorithm has superior results to those of behavior based neural network controller which is designed by intuition.
오수훈(Oh, Soo-Hun) 한국항공우주연구원 2012 항공우주산업기술동향 Vol.10 No.2
본 논문에서는 무인기의 공역체계로의 통합을 위해 필수적으로 요구되는 충돌감지 및 회피기술을 구현하기 위한 대안의 한 가지로 지상기반 충돌회피시스템의 기술개발 동향을 살펴보았다. 감시영역이 제한된다는 단점이 있지만 아직까지 현실적인 탑재기반 기술이 구현되지 못한 상태에서 징검다리 기술로써 의미가 있다. 무인기용 충돌감지 및 회피시스템 개발이 가장 절실한 미국 육군 및 공군의 지원으로 3차원 레이더 기반의 SAVDS와 GPAR-RMS의 2가지 시스템이 개발되고 있으며 기술적인 가능성이 입증된 상태이다. In this paper, the technical development trend of ground-based collision avoidance system, which is one of the alternatives of detect, sense and avoid technology essential for the integration of UAVs into airspace system, is examined. In spite of the defect of limited airspace monitoring, this is meaningful as a stepping-stone technology under the state that the practical airborne-based technology has not been implemented yet. By the support of the United States Army and Air Force who need this technology most, SAVDS and GPAR-RMS systems based on 3D radar are being developed and technical possibilities have been proven.
오수훈(Soo-Hun Oh) 한국항공우주연구원 2009 항공우주산업기술동향 Vol.7 No.1
복수 무인기의 동시 운용을 통하여 임무 수행 효율성 및 경제성 제고를 꾀할 수 있으며 이를 위해서는 확장성이 용이한 제어 알고리듬을 필요로 하게 되는데 유연성, 강건성, 분산형 제어 및 자기조직화의 특징을 갖는 무리 지능이 현실적인 대안으로 각광받고 있다. 본 논문에서는 무리 지능의 특징과 이를 복수 무인기 제어에 응용함으로써 정찰, 경로 계획, 표적 추적 및 공격 등 다양한 암무를 효율적으로 수행할 수 있음을 시뮬레이션과 시험으로 입증하고 있는 다양한 연구결과를 소개한다. The simultaneous operation of multiple UAV's makes it possible for us to raise the mission accomplishment and cost efficiency. For this we need an easily scalable control algorithm, and swarm intelligence having the characteristics such as flexibility, robustness, decentralized control and self-organization comes into the spotlight as a practical substitute. In this paper the features of swarm intelligence are described, and various research results are introduced which show that the application of swarm intelligence to the control of multiple UAV’s enables the missions of surveillance, path planning, target tracking and attack to be accomplished efficiently by simulations and tests.
오수훈,Oh, Soo Hun 한국시스템엔지니어링학회 2005 시스템엔지니어링학술지 Vol.1 No.2
This paper describes the results of applying States and Modes Analysis, one of the requirements analysis techniques, to the development requirements of flight control software for Smart UAV. State/mode table enabled us to investigate various operation and design concepts, and as a result essential requirements for flight control software were established without omitting necessary requirements. Through the use of scenario-specific state transition diagrams, dynamic behaviours and control/response interfaces between each state and mode could been clearly identified, which made it possible to establish requirements related to dynamic behaviours of states and modes which are essential to the design of flight control software.
SE 모델기반 시험평가 체계 - 스마트 무인기 적용사례
오수훈,김연태,이중윤,Oh, Soo Hun,Kim, Yuen Tae,Lee, Joong Yoon 한국시스템엔지니어링학회 2007 시스템엔지니어링학술지 Vol.3 No.1
For the systems engineering process-based development, all requirements of 'Smart UAV Development Program' have been constructed as the database of CORE(R), computer aided systems engineering tool. In this paper, the construction and application of model-based test & evaluation system using those database is described, which prevents omitting essential tests and performing unnecessary rests and enables automatic reflection of database changes and standardization of document formats.