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보행보조 재활로봇의 센서 시스템 구성 및 사용자 의도 감지 알고리즘
정준영(Jun-Young Jung),박현섭(HyunSub Park),이덕연(Duk-Yeon Lee),장인훈(In-Hun Jang),이동욱(DongWook Lee),이호길(Ho-Gil Lee) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.10
In this paper, we propose the organization of a sensor system and user’s intent detection algorithm for walking assist rehabilitation robots. The main purpose of walking assist rehabilitation robots is assisting SCI patients to walk in normal environment. To use walking assist rehabilitation robot in normal environment, it is needed to consider various factors about user’s safety and detection of user’s intent and so on. For these purposes, we have analyzed the use case of rehabilitation robots and organized the system of sensors for walking assist rehabilitation robots and finally, we have developed the algorithm which is used to detect user’s intent for those. We applied our proposal method in the rehabilitation robot, ROBIN, and verified their effectiveness by normal, not patient.
송상훈 ( Sang-hun Song ),최원경 ( Wonkyung Choi ),박현섭 ( Hyunsub Park ),임병택 ( Byung Tack Lim ),박경란 ( Kyoung Ran Park ),김영현 ( Younghyun Kim ),박수진 ( Sujin Park ),손성길 ( Seong Kil Son ),이상민 ( Sang-min Lee ),강내규 대한화장품학회 2019 대한화장품학회지 Vol.45 No.2
인체 조직은 노화 현상을 겪으면 산화로 인한 손상이 진행되어 구조적인 변화가 일어나고 물성 저하를 겪는다. 피부가 겪는 노화 과정은 잘 알려져 있고 많은 평가가 수행되고 있지만 상대적으로 모발(머리카락)의 노화에 의한 평가는 잘 진행되어 있지 않아 모발의 노화를 케어하는 연구가 어려운 실정이다. 이에 본 연구는 모발의 노화 현상을 케어할 효능 기작을 적용할 수 있도록 노화된 모발 샘플을 제작하고 물성을 평가하여 안티에이징 효능을 확인하는 것을 목적으로 진행하였다. 먼저 내인성 노화가 진행된 모발의 지질량을 외인성 노화를 진행시킨 시료들과 비교한 결과, 펌 1회 처리 모발이 60대의 모발 지질량과 가장 유사함을 발견하였고, 이 모발을 통해서 원자 현미경으로 나노 스케일의 거칠기와 매크로 스케일의 인장강도를 평가하여 내인성 노화 모발과 유사한 물성 값을 가지고 있음을 확증하였다. 실제로 펌 처리를 통해 외인성으로 노화시킨 모발에 카르보디이미드와 펩타이드 결합을 적용하여 DSC로 구조적 변화와 거칠기 및 인장강도를 확인한 결과, 외인성 요인으로 노화된 모발을 에이징 이전의 상태의 물성 쪽으로 개선시키는 효과를 확인할 수 있었다. 뿐만 아니라 내인성 노화에 의해서 소실 된 내부 구성 성분을 프로폴리스를 이용하여 보강한 경우에도 외인성 노화가 유도된 모발의 물성이 에이징 이전 상태의 물성으로 회복되는 안티 에이징 효능이 발생함을 확인하였다. 본 연구에서 사용한 외인성 노화 유발 모발 시료 및 평가는 모발의 외인성 노화 연구에 유용하게 적용될 수 있음을 최초로 확인하였다. Human tissue undergoes aging by the oxidant damage via structural change and its physical properties. The skin aging process is well known and many evaluations have been conducted. However, studies on hair aging were relatively few and thus care for aging hair is difficult. This study aims to fabricate an aging hair and identify anti-aging effect with known ingredient in anti-aging. First of all, physical properties of aging hair of age 60s by physiologically intrinsic factors were compared to those of the hair made by various extrinsic factors such as several chemical reactions and iteration numbers of the treatments. The extrinsic aging hair of this study relates to the less amount of lipid and to the hair of perm treated once accordingly, wherein several physical properties, preferably comprise roughness and tensile strength, present a novel concept of the intrinsic aging hair. The penetration of peptide into the aging hair was leading the extrinsic hair towards more structurally directed a younger hair. In addition to the structural change, the penetration of the peptide enhanced texture and tensile strength of the aging hair. These patterns have been also found in addition of propolis. For the first time, these qualitative studies exhibit that indeed our extrinsic aging hair well describes the anti-aging efficacy as a receptor for a cross-linker and the ingredients of human hair.
이동욱(Dong-Wook Lee),이호길(Ho-Gil Lee),김홍석(Hong-Seok Kim),박현섭(Hyunsub Park) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
최근 지능형 로봇기술의 발전에 의해 신뢰성 높은 로봇플랫폼 개발이 가능해짐에 따라 로봇의 응용범위는 문화예술분야로 까지 확대되고 있다. 특히 전시장에서 퍼포먼스를 보여주는 것을 넘어서 실제 공연무대에 올라 하나의 배우로서 활동영역을 넓혀가고 있다. 본 논문에서는 로봇의 문화예술과의 접목의 시도로서 휴머노이드 로봇의 연극공연사례를 소개하고, 로봇 공연에 있어서 로봇과 인간배우, 로봇과 관객과의 상호작용을 위한 필수 요소 및 기술에 대하여 고찰한다.
이주현 ( Lee Juhyun ),최홍석 ( Choi Hongsuk ),신재윤 ( Shin Jeayoon ),박현섭 ( Park Hyunsub ) 한국구조물진단유지관리공학회 2023 한국구조물진단유지관리공학회 학술발표대회 논문집 Vol.27 No.1
과거 댐체에 균열이나 공통 및 부등침하와 같은 손상이 발생하여 보수 · 보강을 실시한 이력이 있는 댐에 대해서 실시하게 되는 정밀안전진단의 경우 「시설물의 안전 및 유지관리 실시 세부지침(안전점검 ·진단편)(국토교통부·국토안전관리원, 2022)」에 따른 시설물 안전성 평가를 진행할 경우 가장 중요한 과거손상경력에 따른 파이핑에 의한 댐 붕괴가능성 평가에는 아쉬운 부분이 있었다. 이런 부분을 보완하기 위해 손상이력이 있는 댐에 대해 점검리스트를 작성하였고 보다 면밀하며 안전성 확보가 가능한 점검루틴을 제안하고자 한다.
장인훈(Inhun Jang),이덕연(Duk-Yeon Lee),정준영(Jun-Young Jung),이동욱(Dong Wook Lee),이호길(Ho-Gil Lee),박현섭(HyunSub Park) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.9
This paper deals with gait assisting rehabilitation robot which helps SCI patient walk again. We propose new concept of orthotic for robot considering motions of Hip and Knee Joints, and how to fit the robot to a user in terms of weight balance and comfortable standing. Then we describe our first engineering sample being designed based on the passive orthotic and show how to make the robot work for SCI patient in basic operation.