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민경욱(KyoungWook Min),박재혁(JaeHyuck Park),김주영(Jooyoung Kim),최정단(JeongDan Choi) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.11
자율주행 기능에서 정지차량 회피 기능은 가장 기본 기능 중에 하나이다. 정지차량 회피를 하기 위해서는 차량의 상태를 정확하게 파악해야하지만, 기존에는 휴리스틱한 방법으로 회피 일부 기능을 구현해 왔다. 즉, 전방 주행차로에 위치한 차량이 정지상태이고, 옆차로의 차량이 주행중인 상황인 경우에, 일정시간 대기했다가 회피하는 방식에 대한 제한적인 기능구현이었다. 본 논문에서는 정지차량의 상태를 파악하기 위하여 차량 후미등을 기계학습으로 인식하고 후미등과 고정밀 맵을 융합하여 상황인식을 통해 회피 결정을 하고 회피하기 위한 지역경로를 생성하는 회피 기능을 구현하였다.