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상황정보를 기반으로 하는 로봇 전력관리 모델의 설계 및 검증
박영남(YoungNam Park),김종영(JongYoung Kim),윤희병(HeeByung Yoon) 한국정보과학회 2012 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.39 No.5
다양한 임무를 수행하는 지능형 자율로봇은 배터리 사용가능 시간에 의해 많은 제약을 받는다. 특히, 동적인 실외환경에서 운용되는 로봇은 배터리의 전력 소모를 효율적으로 관리하여 운용시간을 연장하는 전력관리 기법의 적용이 필요하다. 본 논문에서는 효율적인 전력관리를 위한 로봇이 운용되는 환경의 상황정보를 기반으로 미들웨어 수준에서 로봇 컴포넌트의 전력 소모를 관리하는 CAPMS(Context-Aware Power-Management System) 모델을 제안한다. 제안 모델은 로봇 컴포넌트의 전력 소모를 효율적으로 관리하기 위해 5가지 전력상태와 하위 운용모드를 갖는 컴포넌트 모델을 정의한다. 로봇에게 주어진 임무를 수행하는 동안 상황정보를 기반으로 컴포넌트의 전력상태와 하위 운용모드를 변경하면서 전력소모를 관리한다. 제안 모델의 타당성을 검증하기 위해, 소형 감시정찰 로봇에 사용되는 하드웨어 센서와 장치들의 데이터시트를 분석하여 전력 소모 데이터를 모델링하고, 감시정찰 임무를 수행하는 로봇의 운용 시나리오를 기반으로 시뮬레이션을 수행한다. Intelligent robots which perform various missions have limited battery capacity. Expecially, the robot which operates in dynamic environment need power management to extend robot's operation time. In this paper, we propose CAPMS(Context-Aware Power-Management System) to effectively manage the battery consumption of the robot component in the middleware-level by using context information for robot power management. We define component model which has five power state and sub-modes of active state. The proposed technique maintains robot's performance to achieve it's goal and also change component's state according to context information. To verify the effectiveness of the proposed approach, we simulate CAMPS with power consumption data of the small Unmaned Ground Vehicle.
상황정보기반 미들웨어 수준의 전력관리를 위한 CAPMS 설계 및 검증
박영남(Youngnam Park),김종영(Jongyoung Kim),윤희병(Heebyung Yoon) 한국정보과학회 2011 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.38 No.2B
로봇의 무인화·자율화 수준이 증가함에 따라 전력관리는 로봇의 핵심요소기술로 대두되고 있다. 따라서 배터리 소모를 효율적으로 관리하여 로봇 운용시간을 연장하는 기법이 필요하다. 본 논문에서는 상황정보를 기반으로 미들웨어 수준에서 로봇 컴포넌트의 전력관리 기법을 제안한다. 제안 기법은 상황정보에 따라 일정한 성능을 유지하며 컴포넌트의 상태(state)를 변경시킨다. 따라서 컴포넌트는 동작하며 불필요하게 소모되는 전력을 최소화하는 장점이 있다. 본 논문에서는 소형지상로봇에 사용되는 장치들의 전력소모 데이터를 분석하고 시뮬레이션을 구현하였다. 시나리오에 기존 기법과 제안 기법을 적용한 결과 로봇의 총 전력 소모량이 약 12.9%가 감소됨을 확인할 수 있었다.
치과위생사의 조직 커뮤니케이션 만족이 직무만족, 조직몰입, 이직의도에 미치는 영향: 대인관계 스트레스 매개효과를 중심으로
박영남 ( Youngnam Park ),최용금 ( Yongkeum Choi ),류다영 ( Dayoung Ryu ) 한국치위생학회(구 한국치위생교육학회) 2015 한국치위생학회지 Vol.15 No.5
Objectives: The purpose of the study was to investigate the influence of organizational communication satisfaction on the job satisfaction, organizational commitment, and turnover intention in the dental hygienists. Methods: A self-reported questionnaire was completed by 227 dental hygienists in Chungnam. The questionnaire consisted of 4 questions of general characteristics of the subjects, 8 questions of interpersonal stress, 12 questions of organizational communication satisfaction, 5 questions of job satisfaction, 5 questions of organizational commitment, and 5 questions of turnover intention. The four variables were measured by Likert 7 point scale. Data were analyzed using SPSS version 18.0 for frequency analysis, t test, one way ANOVA, Pearson’s correlation coefficient, and stepwise regression analysis. Sobel test was used to verify the mediating effects. Results: The interpersonal stress was proportional to turnover intention and inversely proportional to the organizational communication satisfaction, job satisfaction, and organizational commitment(p<0.01). The organizational communication satisfaction was proportional to the job satisfaction and organizational commitment, and inversely proportional to turnover intention(p<0.01). The interpersonal stress had a meditating effect between organizational communication satisfaction, and job satisfaction. It also gave the mediating effect between organizational communication satisfaction and organizational commitment. Conclusions: The effective organization management system can enhance the job satisfaction, organizational commitment, and turnover intention reduction in the dental hygienists.
공압 계측을 통한 상용차량 ABS 용 압력 제어 밸브 모델링 및 On/Off 제어 전략
권백순(Baek-soon Kwon),김자유(Jayu Kim),조현종(Hyun Jong Cho),박영남(Youngnam Park),이경수(Kyongsu Yi) 제어로봇시스템학회 2021 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.27 No.3
This paper reports on the modeling of a pneumatic brake system and valve control strategies for commercial vehicles with an ABS (Anti-lock Brake System). A PCV (Pressure Control Valve), consisting of two solenoid valves and two diaphragm valves, is a key part of a pneumatic ABS. To examine the pneumatic ABS, a PCV model that could accurately represent the dynamics of the air flowing through the PCV components was developed. The dynamic compressible airflow equations, which can describe the flow through an orifice, were adopted to describe the directional motion of the dynamic airflow, as commanded by the driver and modified by the PCV to facilitate the ABS activity. The discharge coefficient as a function of the pressure ratio was obtained experimentally. The PCV model was verified through pneumatic measurements of the relay valve and brake chamber. The verification results demonstrated that the simulation data were in agreement with those obtained experimentally. Furthermore, the PCV model was integrated with a whole vehicle model in Trucksim to conduct ABS simulation studies. The investigated system involved both the continuous wheel dynamics and inherent discontinuous characteristics of the PCV Two on/off valve control strategies based on the pressure and switching surface were introduced to regulate the slip ratio and analyzed via simulations. In addition, the switching-surface-based control strategy was evaluated through a hardware-in-loop experimental setup. The experimental results demonstrated that the implemented control strategy is effective even under uncertainties in the pneumatic ABS.