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능동형 대퇴의족의 부하 가변형 액추에이터 보완을 위한 피드백 제어
류중현(Jung-Hwun You),신진우(Jin-Woo Shin),엄수홍(Su-Hong Eom),이응혁(Eung Hyuk Lee) 대한전자공학회 2020 대한전자공학회 학술대회 Vol.2020 No.8
Passive prosthetic leg of assisting amputees in movement was developed for replacing lost body part, with the development of technology, it has been developed that the active powered prosthesis can’t only decrease rate of the power consumption but has functions of walking assist through users intention recognition. The groups of the lower limb prosthesis have developed the prosthesis platform made by theirselves which includes structure, actuator and various of sensors and have researched with the platform. This paper is how to resolve load variable problem of actuator along knee joint angle with moment feedback. We expect to make output of actuator with the proposed feedback and PID, and we will use this platform to analyze data from strain gauges front and back of the joint part in response to the output. Ultimately, we will aim to make algorithm and control of estimating gait intention of users.
로봇주차장 차량 입고장에서 차량의 비정렬 상태 추정 방법
엄수홍(Su-Hong Eom),박나연(Na-Yeon Park),류중현(Jung-Hwun You),이응혁(Eung-Huck Lee) 대한전자공학회 2021 대한전자공학회 학술대회 Vol.2021 No.6
This paper proposes a method to estimate state of a car which is parked crooked in a system which is using linear rail actuators of 2-axes in order to measure information of a car that a robot of the robot parking lots makes be parked. The method is to estimate if the car is parked crooked based on the distance between the car measuring system and the center of the wheels which are the front and back of the car on conditions that the system have the information respecting the center of each the front/back wheels. The proposed method that can estimate if the car is parked crooked is quantitatively verified, with 98% accuracy.
로봇주차장 입고 차량의 제원 계측을 위한 포토센서 기반 검출 시스템 개발
박나연(Na-Yeon Park),엄수홍(Su-Hong Eom),염승호(Seong-Hoo Yum),류중현(Jung-Hwun You),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전기학회 2021 대한전기학회 워크샵 Vol.2021 No.4
산업화의 발달에 따른 도심지 밀집도가 심화되며 도심 내 주차 대란이 사회적 문제가 되고 있다. 이러한 이유로 최근 기존의 주차장에 로봇을 도입해 주차 효율을 높이는 로봇주차장이 각광받고 있다. 현재 로봇주차장에 활용되는 주차로봇은 차량을 직접 들어올리는 형태와 차량을 적재한 팔레트를 들어 올리는 형태로 분류된다. 본 논문에서는 주차 로봇이 차량의 하부로 들어가 바퀴를 직접 들어 올리는 형태의 로봇 중 양개식 포크 구조의 주차 로봇에 활용하기 위한 차량 계측 시스템을 제안한다. 양개식 포크 구조는 두 개의 포크를 동시에 움직여 차량의 바퀴를 들어 올려야 하기 때문에 차량의 바퀴 크기와 축간거리 정보가 필요하다. 또한, 해당 로봇은 차량의 하부로 들어가기 때문에 로봇의 크기 제약 및 계측 대상과의 거리가 근접하다는 문제점이 있다. 따라서 기존의 거리계측 기술인 비전 및 RGBD 카메라, 2D/3D LiDAR 등의 활용은 수mm 이내의 정밀 계측으로는 부적합하다. 따라서 본 논문에서는 주차 로봇이 아닌 로봇주차장 입고장에서 차량을 계측하는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 리니어 엑추에이터와 포토센서를 활용하여 직관적이며 낮은 오차 발생률로 계측이 가능한 시스템이다. 제안한 시스템의 정량적 평가를 위하여 실제 차량의 바퀴 크기와 모형 축간거리를 계측 실험한 결과 평균 ±10mm 이내의 오차로 계측이 가능함을 확인하였다.
로봇주차장 입고 차량의 제원 계측을 위한 포토센서 기반 검출 시스템 개발
박나연(Na-Yeon Park),엄수홍(Su-Hong Eom),염승호(Seong-Hoo Yum),류중현(Jung-Hwun You),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전기학회 2021 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2021 No.4
산업화의 발달에 따른 도심지 밀집도가 심화되며 도심내 주차 대란이 사회적 문제가 되고 있다. 이러한 이유로 최근 기존의 주차장에 로봇을 도입해 주차 효율을 높이는 로봇주차장이 각광받고 있다. 현재 로봇주차장에 활용되는 주차로봇은 차량을 직접 들어올리는 형태와 차량을 적재한 팔레트를 들어 올리는 형태로 분류된다. 본 논문에서는 주차 로봇이 차량의 하부로 들어가 바퀴를 직접 들어 올리는 형태의 로봇 중 양개식 포크 구조의 주차 로봇에 활용하기 위한 차량 계측 시스템을 제안한다. 양개식 포크 구조는 두 개의 포크를 동시에 움직여 차량의 바퀴를 들어 올려야 하기 때문에 차량의 바퀴 크기와 축간거리 정보가 필요하다. 또한, 해당 로봇은 차량의 하부로 들어가기 때문에 로봇의 크기 제약 및 계측 대상과의 거리가 근접하다는 문제점이 있다. 따라서 기존의 거리계측기술인 비전 및 RGBD 카메라, 2D/3D LiDAR 등의 활용은 수㎜ 이내의 정밀 계측으로는 부적합하다. 따라서 본 논문에서는 주차 로봇이 아닌 로봇주차장 입고장에서 차량을 계측하는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 리니어 엑추에이터와 포토센서를 활용하여 직관적이며 낮은 오차 발생률로 계측이 가능한 시스템이다. 제안한 시스템의 정량적 평가를 위하여 실제 차량의 바퀴 크기와 모형 축간거리를 계측 실험한 결과 평균 ±10㎜ 이내의 오차로 계측이 가능함을 확인하였다.