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엣지 기반 자율주행 기능의 Fall back MRC에 따른 운영권 SW 안전성 및 대응방안 검증 기술
김봉섭(Bongsuob Kim),이명수(Myungs Lee),임태호(Taeho Lim) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
안전한 자율주행(Lv.4)은 돌발 및 긴급 상황에 대해 차량이 유연한 대처 능력을 갖도록 요구되나, 자율주행차량만으로는 센서의 공간적 한계성과 즉각적인 상황인지 능력의 한계가 발생하여 안전한 주행이 어려운 상황에 직면할 수 있다. 이러한 위험 사항을 미연에 판단하여 대응 방안을 도출하고 안전하게 자율주행차량이 운행할 수 있도록 하는 검증 방법이 도출될 필요가 있다. 본 논문에서는 오작동에 대한 시스템 가동 중단이 허용되지 않는 지능화 된 초연결 사회에서 Lv.4급 엣지 기반 자율주행 시스템에 대한 핵심 기능을 정의하고 이에 대한 안전성 평가 및 대응 체계 검증 방안 수립하여 오작동에 대해 최소위험상태(MRC: Minimal Risk Condition) 도달까지 비상상황 대처(DDT fallback)가 주체적으로 동작여부를 판단하고 검증하는 방법에 관한연구를 제안한다.
인공지능 기반 자율주행 VIL 시스템 설계를 위한 시뮬레이션 환경 구축 방법 연구
이명수(Myungsu Lee),이인규(Ingyu Lee),김봉섭(Bongsuob Kim),조봉균(Bonggyun Jo),임태호(Taeho Lim) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.2
본 논문은 실제 차량 환경과 시뮬레이션 가상 환경 동기화를 통해 실시간 차량 평가 검증 및 안전성 평가가 가능한 인공지능자율주행 VIL(Vehicle-In-the-Loop) 시스템 설계를 위한 시뮬레이션 환경구축 방법으로 Traffic Road 환경 설계 구성 방법과 운영설계영역 분류 구성 방법 및 실차 대비 시뮬레이션 재현성 평가 검증 방법에 대해 제안한다.
자율주행 성능평가를 위한 V2V 기반 운영설계영역 연구
이명수(Myungsu Lee),이인규(Ingyu Lee),김봉섭(Bongsuob Kim),임태호(Taeho Lim) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
안전한 자율주행을 설계하기 위해서는 시스템의 운행 요구사항에 맞춰 시스템의 동작범위를 설계하는 기술이 매우 중요하며 이러한 기술을 운영설계영역으로 정의할 수 있다. 이러한 운영설계영역 내에서 자율주행 시스템이 운영되면 안전성이 보장됨과 동시에 긴급 상황에 대한 차량의 유연한 대처 능력을 보유할 수 있다. 현재 자율주행시스템에서 핵심으로 사용하는 센서의 경우 중복검사(Redundancy Check)를 통해 공간적 인지 능력 한계, 오인지 가능성, 시스템 오류 등을 해결이 시급한 상황이다. 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 시스템설계, 개발, 시험, 평가에 자율주행 시스템 운행 요구사항에 따른 운영설계영역 분류 방법과 V2X 통신 WAVE 표준 내 SAE J2735 BSM 기반 운영설계영역 전송 방법에 대하여 제안한다.
자율주행 차량의 센서 고장으로 인한 Fallback 상황에서의 Minimal Risk Condition 달성에 관한 연구
황영서(Youngseo Hwang),이명수(Myungsu Lee),이윤화(Yunhwa Lee),김봉섭(Bongsuob Kim),임태호(Taeho Lim) 한국통신학회 2022 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2
본 논문은 자율주행 차량 내 탑재된 레이더, 카메라, 라이다와 같은 자율주행 센서 고장으로 인해 주변 환경을 오인지 또는 미인지로 인한 충돌 사고를 대응하기 위한 연구로 전방 인식 센서의 고장으로 인한 Fallback 상황에서의 MRC(Minimal Risk Condition) 달성 방안에 관한 연구이다. 국내 교통사고 유형 중 사고 및 부상자 비율이 가장 높았던 추돌 사고 분석을 통해 레벨 4 이상 자율주행 차량의 전방 인식 불가로 인한 Fallback 상황에서의 센서고장 분석을 통한 잠재적 위험 요소 식별을 통해 MRC달성 방안을 제안하고자 한다.
Fallback 상황에서의 V2X 기반 자율주행 운행 안전성 확보 방법에 관한 연구
이명수(Myungsu Lee),황영서(Youngseo Hwang),김태형(Taehyeong Kim),김봉섭(Bongsuob Kim),임태호(Taeho Lim) 한국통신학회 2022 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2
본 논문은 Fallback 상황에서의 V2X 기반 자율주행 운행 안전성 확보 방법에 관한 연구로 레벨 4 이상 자율주행 제도적 안전 기준에 있어 DDT Fallback 상황에 대한 MRM과 MRC 등 자율주행 차량의 비상 상황에 대한 대응 체계와 평가방법에 대한 관심이 높아지고 있으나 자율주행 운행환경에 있어 시간에 따른 도로 노면과 구조물 형태의 변화와 날씨와 같은 환경 변화를 예측 대응하기 어렵다. 또한 자율주행 차량 단독으로 Fallback 상황에 대응할 필요가 있으나 시스템의 고장과 성능 한계에 따른 제약이 따르는 문제점이 극복하고자 Fallback 상황에서의 자율주행 운행의 안전성 확보를 위한 방법으로 Fallback 상황에서의 V2X 기반 자율주행 운행 안전성 프로세스와 평가 시나리오 설계 방법를 제안하였다.