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Event-Triggered Model Predictive Control for Continuous T-S fuzzy Systems with Input Quantization
Wookyong Kwon(권우경),Sangmoon Lee(이상문) 대한전기학회 2017 전기학회논문지 Vol.66 No.9
In this paper, a problem of event-triggered model predictive control is investigated for continuous-time Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy systems with input quantization. To efficiently utilize network resources, event-trigger is employed, which transmits limited signals satisfying the condition that the measurement of errors is over the ratio of a certain level. Considering sampling and quantization, continuous Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy systems are regarded as a sector bounded continuous-time T-S fuzzy systems with input delay. Then, a model predictive controller (MPC) based on parallel distributed compensation (PDC) is designed to optimally stabilize the closed loop systems. The proposed MPC optimize the objective function over infinite horizon, which can be easily calculated and implemented solving linear matrix inequalities (LMIs) for every event-triggered time. The validity and effectiveness are shown that the event triggered MPC can stabilize well the systems with even smaller average sampling rate and limited actuator signal guaranteeing optimal performances through the numerical example.
TADGAN 알고리즘을 이용한 6 축 다관절 로봇의 충돌판단
권우경(Wookyong Kwon),조성현(Seonghyeon Jo),강동엽(Dongyeop Kang),동지연(Jeyoun Dong),남승우(Nam Seung Woo) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
본 논문에서는 TADGAN 알고리즘을 이용한 6 자유도 (DOF) 로봇 매니퓰레이터의 충돌 판단 방법을 제시한다. 충돌감지는 협업 로봇의 필수 기능이므로 공유 작업 공간에서 인간의 안전을 위해 매우 중요하다. 데이터 기반 충돌 감지방법을 개발하기 위해 6 자유도 로봇에서 여러 데이터 세트를 수집하여, TADGAN 알고리즘을 통해 충돌을 감지하고 테스트 데이터 세트를 통해 방법을 검증하였다. 제안된 알고리즘은 데이터 기반 접근 방식의 가장 큰 어려움 인 작은 크기의 충돌 데이터를 사용해도 학습이 가능하다는 장점이 있음을 알 수 있다.
권우경(Kwon, Wookyong) 대한전기학회 2020 전기의 세계 Vol.69 No.8
네트워크의 접근성에 대한 편의성의 증가에 따라 많은 제어시스템이 유선 또는 무선 네트워크로 연결된 네트워크 제어시스템으로 구성된다. 본 고에서는 이러한 네트워크 제어 시스템의 사례 및 시스템 구성에 대해 이해하고, 관련된 네트워크 시스템의 제어기술 연구동향에 대해 소개하겠다. With the aid of ease implementation to network, several control systems are composed through wired/wireless network nowadays. In this article, we’ll see the block diagram of networked control system configuration and the case study of networked control systems. And related research trend on networked control systems are introduced.
협동로봇 티칭펜던트의 사용성 개선 프로세스에 대한 연구
동지연(Jeyoun Dong),권우경(Wookyong Kwon),강동엽(Dongyeop Kang),남승우(Seung Woo Nam) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
협동로봇의 운용 및 교시작업을 수행하기 위해서는 티칭펜던트가 이용되는데, 현재 사용되고 있는 티칭펜던트는 사용법뿐만 아니라 인터페이스 또한 복잡하기 때문에 대부분 전문 엔지니어들이 사용한다. 현장작업자들은 협동로봇을 사용하기 위해서 별도의 교육 혹은 코딩방법을 익혀야 하는 어려움이 있다. 따라서, 협동로봇을 동작하는 티칭펜던트는 직관적인 인터페이스뿐만 아니라, 사용이 쉽고 프로그램의 실행과 수정이 용이하여야 한다. 본 논문은 현재 가장 많이 사용되고 있는 협동로봇들의 UX 특징들을 비교, 분석하였다. 이중 1 종의 협동로봇 티칭펜던트를 선정하여 사용성 개선을 위한 평가 프로세스를 설계하였고, 사용성 평가를 수행하였다. 실험에 참여한 참가자들은 난이도 및 기능별(기본 및 심화 단계) 단계의 작업을 수행하였고, 실험 후에는, 사용성 평가항목과 작업 중 특이 사항에 대한 인터뷰, 설문지 및 SUS(System Usability Scale)평가를 통해 피드백을 남겼다. 결과적으로, 사용성 개선 프로세스를 통해, 기존 협동로봇 티칭펜던트의 사용성에 대한 결과를 분석하였고, 개선점을 도출하였다.
이송,강동엽,이혜민,안수용,권우경,정윤수,Li, Song,Kang, Dongyeop,Lee, Hae-min,An, Su-yong,Kwon, Wookyong,Chung, Yunsu 대한임베디드공학회 2020 대한임베디드공학회논문지 Vol.15 No.6
This paper presents the design and implementation of embedded systems and autonomous path generation for autonomous speed sprayer. Autonomous Orchard Systems can be divided into embedded controller and path generation module. Embedded controller receives analog sensor data, on/off switch data and control linear actuator, break, clutch and steering module. In path generation part, we get 3D cloud point using Velodyne VLP16 LIDAR sensor and process the point cloud to generate maps, do localization, generate driving path. Then, it finally generates velocity and rotation angle in real time, and sends the data to embedded controller. Embedded controller controls steering wheel based on the received data. The developed autonomous speed sprayer is verified in test-bed with apple tree-shaped artworks.