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권우경,진용식,이상준 대한임베디드공학회 2021 대한임베디드공학회논문지 Vol.16 No.2
Human-robot interaction has received a lot of attention as collaborative robots became widely used in many industrial applications. This paper proposes a deep learning method for collision identification of collaborative robots. This method expands the idea of CollisionNet, which was proposed for collision detection, to identify locations of collisions. Collision identification is far more difficult compared to collision detection, because sensor data are highly correlated when collisions occur at close locations. To improve the identification accuracy, this paper proposes an auxiliary loss, which is called consistency loss. This auxiliary loss guides the training of a deep neural network to predict consistent predictions for each single collision event. In experiments, we demonstrate the effectiveness of the proposed method.
TADGAN 알고리즘을 이용한 6 축 다관절 로봇의 충돌판단
권우경(Wookyong Kwon),조성현(Seonghyeon Jo),강동엽(Dongyeop Kang),동지연(Jeyoun Dong),남승우(Nam Seung Woo) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
본 논문에서는 TADGAN 알고리즘을 이용한 6 자유도 (DOF) 로봇 매니퓰레이터의 충돌 판단 방법을 제시한다. 충돌감지는 협업 로봇의 필수 기능이므로 공유 작업 공간에서 인간의 안전을 위해 매우 중요하다. 데이터 기반 충돌 감지방법을 개발하기 위해 6 자유도 로봇에서 여러 데이터 세트를 수집하여, TADGAN 알고리즘을 통해 충돌을 감지하고 테스트 데이터 세트를 통해 방법을 검증하였다. 제안된 알고리즘은 데이터 기반 접근 방식의 가장 큰 어려움 인 작은 크기의 충돌 데이터를 사용해도 학습이 가능하다는 장점이 있음을 알 수 있다.
권우경(Kwon, Wookyong) 대한전기학회 2020 전기의 세계 Vol.69 No.8
네트워크의 접근성에 대한 편의성의 증가에 따라 많은 제어시스템이 유선 또는 무선 네트워크로 연결된 네트워크 제어시스템으로 구성된다. 본 고에서는 이러한 네트워크 제어 시스템의 사례 및 시스템 구성에 대해 이해하고, 관련된 네트워크 시스템의 제어기술 연구동향에 대해 소개하겠다. With the aid of ease implementation to network, several control systems are composed through wired/wireless network nowadays. In this article, we’ll see the block diagram of networked control system configuration and the case study of networked control systems. And related research trend on networked control systems are introduced.