http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
박재환(Jaehwan Park),권오흥(Ohung Kwon) 한국콘텐츠학회 2015 한국콘텐츠학회논문지 Vol.15 No.8
공연장의 거대한 무대 세트나 장치에 움직임이 부여되면, 다양한 극적 효과를 연출할 수 있다. 본 논문에서 제안하는 프로그래밍 가능한 다축 체인 호이스트 서버 시스템은 이러한 연출의 자동화를 가능하게 한다. 본 시스템에는 PTP 기반의 임의 궤적 생성 방법, 다축 실시간 통신 제어 방법, 그리고 4 단계의 순차적인 안전 진단 알고리즘이 적용 되었으며, 호이스트들은 콘솔의 동기 제어에 의하여 시나리오의 연출 순서에 따라 자동적으로 움직인다. 12대 체인호이스트로 구성된 멀티 체인 호이스트 서버 시스템에 대한 1 ton 부하 및 대칭-비대칭 배치 부하에 대한 실험을 통해서 우수성을 검증하였다. 아울러 K-POP 공연에서 극적효과를 연출하는데 성공적으로 적용되었다. Most stage directors and designers make use of controling and moving lots of stage set or device as a large automation device or machine to achieve dramatic effect in their performances. Specially, it is very important to use a programmable multi-chain hoist system which is able to move high speed as well as to lift heavy loads. This paper proposes a multi chain hoist servo system to lift or lower a heavy load of about l ton for public performances stage. It is automatically operated, electrically driven by a control console with a PTP trajectory generation algorithm, a realtime network control algorithm, and 4 step sequential safety algorithm. The efficiency and performance of the developed system are verified through a series of experiments.
재구성 가능한 공연 무대를 위한 전자 마루 블럭 시스템
박종호(Jongho Park),권오흥(Ohung Kwon),정관영(Kwanyoung Joung) 한국콘텐츠학회 2011 한국콘텐츠학회논문지 Vol.11 No.12
문화 공연 분야는 과학기술의 발달과 더불어 새로운 개념의 공연 무대 장치 기술이 대두되고 있다. 이것은 무대 장치의 첨단화 및 자동화를 통해 다양한 극적 효과를 만들어 냄으로써 공연의 완성도를 높이는데 기여하고 있다. 특히, 무대 바닥의 장치 기술은 기존 고정식 무대 바닥의 단점을 극복하며 제한된 공간의 효율성 증대 및 무인화 공연을 가능하게 한다. 기존 공연에서는 부분적인 무대 바닥 변형 장치 기술이 적용되어 왔다. 본 논문에서는 무대 사용에 제한이 되었던 부분을 최소화하며 무대 연출 범위를 넓히고 다양한 극적효과를 낼 수 있는 전면 무대 바닥용 전자 마루 블록 시스템을 제안한다. 본 시스템의 전자 마루 블록은 4개의 선형 액추에이터에 의한 병렬형 구조로 상하 및 회전 동작을 수행하며, 그리고 자기장의 공진에 의한 무선 동력 전달을 수행한다. 이것은 하나의 블록으로 독립적인 공연을 가능하게 한다. 또한, 상위 통합 콘솔의 지령에 따라 블록간의 체결 및 분리가 되면서 무대 바닥 전체의 공연을 가능하게 하며, 공연의 특색에 맞는 무대 구성을 가능해서 연출 범위의 확대시킬 수 있다. In the culture performance field, device technologies for public performances with new concept is on the rise with the advancement of science. Most designers make use of the performance devices to achieve powerful and dramatic effect in their performances. It increases the perfection of performance. Most of all, applying high technology to performances stage leads to enhance the space efficiency of the limited stage as well as to enable us to run a fully unmanned performance. This paper proposes a reconstructible electric block system for public performances stage to heighten the fantastic stage effect variously.
전권수(Kweon Soo Jeon),권오흥(Ohung Kwon),박종현(Jong Hyeon Park) Korean Society for Precision Engineering 2006 한국정밀공학회지 Vol.23 No.4
In this paper, we propose an optimal trajectory for biped robots to move up-and-down stairs using a genetic algorithm and a computed-torque control for biped robots to be dynamically stable. First, a Real-Coded Genetic Algorithm (RCGA) which of operators are composed of reproduction, crossover and mutation is used to minimize the total energy. Constraints are divided into equalities and inequalities: Equality constraints consist of a position condition at the start and end of a step period and repeatability conditions related to each joint angle and angular velocity. Inequality constraints include collision avoidance conditions of a swing leg at the face and edge of a stair, knee joint conditions with respect to the avoidance of the kinematic singularity, and the zero moment point condition with respect to the stability into the going direction. In order to approximate a gait, each joint angle trajectory is defined as a 4-th order polynomial of which coefficients are chromosomes. The effectiveness of the proposed optimal trajectory is shown in computer simulations with a 6-dof biped robot that consists of seven links in the sagittal plane. The trajectory is more efficient than that generated by the modified GCIPM. And various trajectories generated by the proposed GA method are analyzed in a viewpoint of the consumption energy: walking on even ground, ascending stairs, and descending stairs.
심재익(Jae Ik Sim),권오흥(Ohung Kwon),김태성(Tae Sung Kim),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.5
This paper suggests a high-speed control method which is suitable for multi-joint robots using a real-time stand-alone controller for general-purpose. The fast processing controller consists of a PCI Interface Board and 2-axe PWM drivers. The PCI Interface Board consists of 32-channel PWM output ports, 32-channel Encoder Counters, 32-channel A/D Converters and 48-channel Digital I/O ports, and all the I/O data transmissions are completed within 1ms. And The 2-axe PWM driver can be redesigned easily in order to embed in each link. Experimental implementations show that the high-speed control method can be used for the real-time control which is essential to controlling of multi-body robots such as humanoid robots. Especially, it is efficient for realizing the model-based motion control in demand of much calculation time by the high I/O communication speed.