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곽봉우(Bong-Woo Kwak),이용준(Yong-jun Lee),유영재(Young-Jae Ryoo),장영학(Young-Hak Chang),임대영(Dae-Young Lim) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1
본 논문에서는 구간비례 제어를 적용한 이동로봇의 속도제어시스템을 제안한다. 구간비례 제어는 구간별 입력 속도 값에 따라 PWM 변환 상수 값을 다르게 적용하는 방식으로 비선형적인 시스템에 이용할 수 있다. 구간 비례 제어를 적용하기 위하여 하드웨어와 소프트웨어를 설계하고 개발하였다. 구간비례 제어의 유용성을 검증하기 위해 이동로봇에 적용하여 속도제어 실험을 실시하였다. 또한 실측한 데이터를 바탕으로 입력 속도와 측정된 속도를 비교하여 성능 및 정확성을 검증하였다.
곽봉우(Bong-Woo Kwak),박순길(Soon-Gill Park),유영재(Young-Jae Ryoo),임대영(Dae-Yeong Im),차현록(Hyun-Rok Cha) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2
본 논문에서는 박물관이나 미술전시관에 사용할 수 있는 도슨트을 개발하였다. 도슨트 로봇은 자계위치센서를 이용하여 마그네틱 와이어로 구성된 경로를 따라 이동한다. 도슨트 로봇에 RFID리더기를 장착하여 이동경로 중에 Tag가 인식되면 현재 위치에 대한 설명이나 미술품을 설명한다. 도슨트 로봇의 활용성을 검증하기 위해 가상 전시장을 구성하여, 안내 실험을 실시하였다. Tag 데이터와 로봇의 장소나 미술품을 설명을 비교하여 도슨트 로봇의 정확성과 활용성을 검증하였다.