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Development of Optimized Control Interface for Quadruped Robot
Hongshik kim,Euihyun Han,Shinsuk Park 제어로봇시스템학회 2020 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2020 No.10
Even though the motion of robots is getting more complicated and diversified throughout the development of robot technologies, the control interface for robots has been seldom studied. In this paper, the control subject will be narrowed down to a quadruped robot and will suggest an optimized control interface suited for its characteristics. Controller hardware will be designed by combining or designing control mechanisms and contain redefined controlling algorithms with optimally mapped speed-acceleration / angular speed-angular acceleration relations to reflect the driver’s intentions in real-time. Robot-human interaction will be established by adding a feedback function to the controller for reducing the collapse risk of the robot while driving and maximize the accuracy of the robot’s path. The performance of the controller will be evaluated, and its potential will be discussed based on its improvements and its strength.
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공공 자전거 시스템의 효율적 운용을 위한 모델링 및 시뮬레이션 : 세종시 사례 중심
배장원(Jang Won Bae),최선한(Seon Han Choi),이천희(Chun-Hee Lee),백의현(Euihyun Paik) 한국시뮬레이션학회 2021 한국시뮬레이션학회 논문지 Vol.30 No.1
최근 정보통신기술의 발달에 따른 공공 자전거 시스템 운영 사례가 증가하고 있다. 대도시의 공공 자전거 시스템은 시민에 대한 공공성과 편리성을 모두 확보해야하기 때문에, 도입부터 운영까지 다양한 이슈에 대한 분석이 필요하다. 또한, 최근 라스트 마일 수단으로 각광받고 있는 개인 모빌리티 사업과의 공존을 위한 다양한 시나리오 역시 대비할 필요가 있다. 본 논문은 공공 자전거 시스템의 효율적 운영 관리를 위한 시뮬레이션 모델을 제안한다. 특히, 제안한 방법은 공공 자전거 시스템의 일반적인 구조와 행태를 모델링 하여 다른 도시에 쉽게 활용할 수 있는 형태로 개발하였고, 컴포넌트 기반의 모델 구성으로 향후 모델의 수정 및 확장이 용이하도록 개발하였다. 본 논문에서는 제안된 방법의 사례로 세종시 공공 자전거 시뮬레이션을 수행하였다. 세종시 공공 자전거 시스템의 데이터를 적용하여 시뮬레이션 결과를 도출하고, 도출된 결과를 세종시 실데이터와 비교하여 검증하였다. 검증된 모델을 이용하여, 세종시에 적합한 공공 자전거 서비스를 설계하고 분석할 수 있는 도구로 활용될 수 있을 것으로 기대한다. In recent years, public bicycle systems are widely spread over the world according to the development of ICT technology. Since the public bicycle systems in large cities need to secure both publicity and convenience for citizens, analysis of various their issues from introduction to operation is required. In addition, it is also necessary to prepare for various scenarios for coexistence with the PM business, which is recently in the spotlight as a last mile means and normally managed privately. This paper introduces modeling and simulation for efficient operations of public bicycle systems. In particular, the proposed method was developed in a form that can be easily used in other cities by modeling the general structure and behavior of the public bicycle system, and it was developed to facilitate modification and expansion of the future model with a component-based model configuration. This paper provides a case study of the propose method, which is the public bicycle simulation in Sejong City. The simulation results were derived by applying the data from the public bicycle system of Sejong City, and they were verified with the associated real data of Sejong City. Using the verified model, it is expected that it can be used as a tool to design and analyze various services on the public bicycle systems, which were especially suitable for Sejong City.
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