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Hyperbolic tangent 함수를 이용한 능동형 전방 장애물 회피 경로 생성
이대규(Daegyu Lee),정찬영(Chanyoung Jung),심현철(David. Hyunchul Shim) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2018 No.11
좌측 또는 우측으로 차선 변경을 위해 차량의 기구학적인특성을 고려한 부드러운 경로를 생성하기 위해 hyperbolic tangent 함수를 사용했으며, 주행 상황에 맞게 함수의 factor 값을 수정하여 경로를 생성하는 방법을 제안한다. 이 방법은Vision sensor와 Lidar를 Sensor fusion하여 전방의 장애물 검출 및 분류하고, Lidar를 통해 장애물을 회피할 수 있도록 Jumping point를 생성한다. Jumping point에 도달하는hyperbolic tangent의 경로를 통해 약0.5m 간격으로Local 영역에서waypoint를 생성하고Local to Global coordinate translation을 통해 Global영역으로 변환한 경로에 대한 localization은 GPS를 기반의 위치정보를 이용했다.
Line of sight guidance를 이용한 전방 장애물 회피 방법 제안 및 개선점
이대규(Daegyu Lee),정찬영(Chanyoung Jung),심현철(David. Hyunchul Shim) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2018 No.6
본 연구실에서는 자율 주행을 구현하는데 영상 인식과 다양한 센서를 기반으로 한 자율주행환경과 GPS를 이용하여 생성한 waypoint를 이용한 자율 주행 환경을 구성했다. 현재는 GPS를 이용하여 생성한 waypoint 경로를 차량의 현재 GPS data와 비교하며waypoint를 tracking하게 된다. GPS를 통해 생성된 기존의 global path를 쫒는 자율 주행 환경에서 마주하게 되는 전방의 장애물을 회피하는 local waypoint를 생성하는 local path planning에 대한 guidance 중 하나의 방안으로 Advanced Line of Sight Guidance Algorithm을 제안하고 알고리즘의 파라미터 값을 튜닝하여 차량의 조향 후 마주하는 Heading 각을 고려한 Local waypoint를 설계했다. 마지막으로 이를 실제 차량에 구현하기 위한 앞으로의 연구 과제에 대해 정리하였다.
인가전압에 따른 전기차용 초소형 히트펌프 냉난방 운전 특성
이대규(Daegyu Lee),이천규(Cheonkyu Lee),박동호(Dongho Park),정효재(Hyo Jae Jeong),강채동(Chaedong Kang) 대한기계학회 2020 大韓機械學會論文集B Vol.44 No.12
전기자동차의 배터리는 완충 후 사용시간에 따라 전압이 선형적으로 감소하므로 전기자동차용 히트펌프 개발을 위해 인가전압에 따른 히트펌프의 운전 특성 분석이 필요하다. 본 연구에서는 인가전압의 변화에 따른 초소형 히트펌프의 운전 특성 분석을 위한 연구를 수행하였다. 실험은 항온항습 챔버에서 냉방조건과 난방 조건으로 나뉘어 진행되었다. 외기온도는 냉방모드에서 27°C 및 35°C, 난방모드에서 24°C 및 -7°C로 각각 설정하여 실험을 수행하였다. 히트펌프에 인가되는 전압은 16V에서 32V까지 2V씩 변화를 주었다. 인가전압 증가에 따라 초소형 히트펌프의 냉·난방용량은 외기온도 27°C, 35°C, 24°C 그리고 -7°C 조건에서 각각 최대 51%, 54%, 43% 그리고 33% 증가하였다. 성능계수는 외기온도 27°C, 35°C, 24°C 그리고 -7°C 조건에서 인가전압 증가에 따라 각각 최대 35%, 39%, 22% 그리고 10% 증가하였다. It is necessary to analyze the operation characteristics of a heat pump under various applied voltages to develop a micro-heat pump for electric vehicles because the voltage of the battery in electric vehicles is linearly reduced with respect to the usage time after a full battery charge. In this study, the operation characteristics of a micro-heat pump were investigated with respect to applied voltages. Cooling and heating experiments were conducted by a using micro-heat pump in an isothermal-isohumidity control chamber. External temperatures of 27 °C and 35 °C were used for the cooling operations and 24 °C and -7 °C were used for the heating operations. The applied voltages were varied from 16 to 32 V at an interval of 2 V. As the applied voltage was increased, cooling and heating capacities increased by up to 51 %, 54 %, 43 %, and 33 % at external temperatures of 27 °C, 35 °C, 24 °C, and -7 °C, respectively. The coefficient of performance increased by up to 35 %, 39 %, 22 %, and 10 % as the applied voltage was increased at external temperatures of 27 °C, 35 °C, 24 °C, and -7 °C, respectively.