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- 저자 : 우승범(Seungbeom Woo) (검색결과 5 건)
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우승범(Seungbeom Woo),정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),박정제(Jungje Park),김성신(Sungshin Kim) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1
본 논문은 중량물 운송을 위한 AGV(autonomous guided vehicle)의 주행 제어 방법에 관한 연구이다. 일반적으로 실제 산업 현장에서 하루 20시간 이상 작업하는 경로 추적 방식의 fork-type AGV는 팔레트 하역 작업 시에 목표 지점에 대한 높은 정지 정밀도를 요구한다. 또한, 중량물 운송을 위한 AGV의 경우 정지 정밀도를 높이기 위해 저속으로 주행 하는 기술이 요구 된다. 따라서 본 논문에서는 엔코더의 거리 측정 데이터를 이용하여 AGV의 주행 속도를 측정 및 분석하고, 측정된 주행 속도 데이터를 이용하여 AGV의 최저 주행 속도를 유지하고 AGV의 정지 정밀도를 높이는 주행 제어 방법을 연구 하였다. 본 논문에서 제안한 주행 제어 방법의 실험을 위해 팔레트 앞 4m 지점에서 직선 주행과 팔레트 하역 작업을 10회 반복 실험한 결과, 팔레트 하역 시 목표 지점에 대한 정지 정밀도의 최대 오차기 18.64㎜이내로 높은 정지 정밀도의 안정적인 주행 제어가 가능함을 확인 할 수 있었다.
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우승범(Seungbeom Woo),곽노윤(Noyoon Kwak) 한국멀티미디어학회 2008 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 Vol.2008 No.2
본 논문은 밀착형 스머지 툴을 이용한 2D 가상 성형 시스템에 관한 것이다. 스머지 툴(smudge tool)은 어도비 포토샵에 내장된 대중적인 그래픽 툴로서 번짐 효과(smudge effect)를 이용하여 객체의 윤곽 형상을 변형하기 위한 용도로 많이 사용된다. 본 연구진은 스머지 툴과 반자동 필드 워핑을 이용한 2D 가상 성형 시스템을 기제안한 바 있는데, 스머지 툴을 가성 성형 시스템에 적용한 최초의 응용 사례이다. 이때 적용된 스머지 툴은 개략적인 성형 결과를 확인하면서 윤곽 형상을 미세 조정할 수 있는 직관적인 사용자 인터페이스를 제공하는 장점이 있다. 그러나 기존의 스머지 툴은 마스터 직경 내의 모든 화소값을 블렌딩시켜 목표 영상을 생성함에 따라 원하지 않는 부위의 화소마저도 변형시키는 단점이 있다. 이러한 단점을 해결하고자 본 논문에서는 컬러 영상 분할에 기반한 밀착형 스머지 툴(skinny smudge tool)을 제안하고자 한다. 제안 된 밀착형 스머지 툴은 영역 성정에 기반한 컬러 영상 분할에 통해 윤곽 형상에 밀착된 마스터 형상을 추출함에 따라 배경에 관계없이 변형하고 싶은 부분에만 번짐 효과를 적용시킬 수 있는 장점이 있다. 제안된 밀착형 스머지 툴을 2D 가장 성형 시스템에 적용할 경우, 스머지 툴의 조작성과 직관성을 현저하게 제고할 수 있다. 또한 성형의 혹은 고객이 실제 성형 수술을 시행하지 않은 상태에서도 단시간 내에 성형 후의 형상을 미리 예측할 수 있고, 성형 부위가 전체 외관에 미치는 영향을 시뮬레이션할 수 있다. 이에 따라 고객의 의사 결정과 성형의의 수술 계획 및 상담을 효과적으로 지원할 수 있다.
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우승범(Seungbeom Woo),곽노윤(Noyoon Kwak) 한국HCI학회 2009 한국HCI학회 학술대회 Vol.2009 No.2
본 논문은 마스터 형상 분할에 기반한 스키니 스머지 툴에 관한 것이다. 스머지 툴(smudge tool)은 어도비 포토샵에 내장된 대중적인 그래픽 툴로서 물감을 화폭 상에 문질러서 흐려지게 할 시에 이용된다. 그 효과는 지두화법과 매우 유사하다. 스머지 툴은 스머지 아이콘을 클릭한 다음에 화폭 위를 클릭한 후, 마우스 버튼을 누른 상태에서 번짐 효과를 주고 싶은 방향으로 끌어당김으로써 그 기능을 이용할 수 있다. 그러나 기존의 스머지 툴은 마스터 직경 내의 모든 화소값을 블렌딩시켜 목표 영상을 생성함에 따라 원하지 않는 부위의 화소마저도 변형시키는 단점이 있다. 이러한 단점을 해결하고자 본 논문에서는 마스터 형상 분할에 기반한 스키니 스머지 툴(skinny smudge tool)을 제안하고자 한다. 제안된 스키니 스머지 툴은 컬러 영상 분할에 통해 윤곽 형상에 밀착된 마스터 형상을 추출함에 따라 배경에 관계없이 변형하고 싶은 부분에만 번짐 효과를 적용시킬 수 있는 장점이 있다. This paper is related to a skinny smudge tool based on the image segmentation for a master shape. The smudge tool is the popular graphic tool embedded in Adobe Photoshop. The smudge tool is used to smear paint on your canvas. The effect is much like finger painting. You can use the smudge tool by clicking on the smudge icon and clicking on the canvas and while holding the mouse button down, dragging in the direction you want to smudge. A disadvantage of previous smudge tool is to also smear pixels in the undesired region according to generating the target image as blending all pixels in a diameter of the master. In this paper to reduce the disadvantage, the skinny smudge tool based on the image segmentation for a master shape is proposed. The proposed skinny smudge tool has the advantage of applying the smudge effect to the desired regions regardless of the background as the master shape adhered closely to the contour shape is extracted by color image segmentation.
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우승범(Seungbeom Woo),정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),박정제(Jungje Park),김성신(Sungshin Kim) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.3
본 논문은 중량물 운송을 위한 AGV(autonomous guided vehicle)의 주행 제어 방법에 관한 연구이다. 일반적으로 실제 산업 현장에서 하루 20시간 이상 작업하는 경로 추적 방식의 fork-type AGV는 팔레트 하역 작업 시에 목표 지점에 대한 높은 정지 정밀도와, AGV의 정지 정밀도를 높이기 위해 저속으로 주행 하는 기술이 요구 된다. 따라서 본 논문에서는 엔코더의 데이터를 계측 받아 AGV의 주행 속도를 측정 및 분석하여 AGV의 최저 주행 속도 유지 및 AGV의 정지 정밀도를 높이는 주행 제어 방법을 연구 하였다. 본 논문에서 제안한 주행 제어 방법의 실험은 팔레트 앞 4m 지점부터 직선 주행후에 팔레트 하역 작업을 수행하도록 하였고, 총 10회 실험 후에 이들의 정밀도를 분석하였다. 그 결과, 팔레트 하역 시 목표 지점에 대한 정지 정밀도의 최대 오차가 18.64㎜이내로 높은 정지 정밀도의 안정적인 주행 제어가 가능함을 확인 할 수 있었다. This paper presents to study the velocity control method of AGV for heavy material transport. Generally, in the industries, fork-type AGV using path tracking requires high stop-precision with performing operations for 20 hours. To obtain the high stop-precision of AGV for heavy material transport, AGV requires driving technic during low speed. Hence, we use encoder with keeping the speed of AGV and study the velocity control method to improve for the stop-precision of AGV. To experiment the proposed the velocity control method, we performed the experiments engaging the pallet located 4m in front of the AGV. In the experimental result, the maximum error of stop-precision was less than 18.64㎜, and we verified that the proposed method is able to control stable.
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Gyroscope Free 관성 항법 장치의 데이터 보정을 위한 퍼지 추론 시스템
김재용(Jaeyong Kim),김정민(Jungmin Kim),우승범(Seungbeom Woo),김성신(Sungshin Kim) 한국지능시스템학회 2011 한국지능시스템학회논문지 Vol.21 No.4
본 논문은 퍼지 추론 시스템(FIS: fuzzy inference system)을 이용하여 자이로스코프를 사용하지 않는 관성 항법 장치(GFINS: gyroscope free inertial navigation system)의 가속도계 데이터를 보정하는 방법에 관한 연구이다. 일반적인 관성항법 장치(INS: inertial navigation system)는 주로 가속도계와 같은 병진운동을 감지하는 관성 센서와 자이로스코프와 같은 회전 운동을 감지하는 관성 센서를 이용하여 위치와 yaw각을 측정하는 장치이다. 하지만 INS는 자이로스코프를 사용하기 때문에 소형화 및 저전력 설계가 어렵다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 자이로스코프를 사용하지 않는 GFINS에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. GFINS에 사용되는 가속도계는 적분과 외란에 의한 오차가 시간이 지남에 따라 누적되는 문제가 있다. 따라서 본 논문에서는 가속도계의 누적 오차 문제를 해결하기 위해, 레이저 내비게이션과 가속도계의 선속도 비율과 엔코더와 가속도계의 선속도 비율을 통해 GFINS의 데이터를 보정하는 FIS를 제안한다. 제안된 Fuzzy-GFINS를 평가하기 위해, 직접 제작한 메카넘 휠 AGV(autonomous ground vehicle)에 제안된 GFINS를 적용하였다. 실험 결과, 제안된 방법이 GFINS의 출력 데이터를 효과적으로 보정하는 것을 확인 할 수 있었다. This paper presents a study on the calibration of accelerometer data in the gyroscope free inertial navigation system(GFINS) using fuzzy inference system(FIS). The conventional INS(inertial navigation system) which can measure yaw rate and linear velocity using inertial sensors as the gyroscope and accelerometer. However, the INS is difficult to design as small size and low power because it uses the gyroscope. To solve the problem, the GFINS which does not have the gyroscope have been studied actively. However, the GFINS has cumulative error problem still. Hence, this paper proposes Fuzzy-GFINS which can calibrate the data of an accelerometer using FIS consists of two inputs that are ratio between linear velocity of the autonomous ground vehicle(AGV) and the accelerometer and ratio between linear velocity of the encoders and the accelerometer. To evaluate the proposed Fuzzy-GFINS, we made the AGV with Mecanum wheels and applied the proposed Fuzzy-GFINS. In experimental result, we verified that the proposed method can calibrate effectively data of the accelerometer in the GFINS.
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