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모바일 로봇을 위한 엣지 컴퓨팅에서의 실시간 2D/3D 객체인식
김재영 ( Jae-young Kim ),문형필 ( Hyungpil Moon ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
모바일 로봇의 자율주행을 위하여 인터넷이 제약된 환경에서도 가능한 Edge computing 에서의 Object Detection 이 필수적이다. 본 논문에서는 이를 위해 Orin 보드에서 YOLOv7 과 Complex_YOLOv4 를 구현하였다. 직접 취득한 데이터를 통해 YOLOv7 을 구현한 결과 0.56 의 mAP로 프레임당 133ms 가 소요되었다. Kitti Dataset 을 통해 Complex_YOLOv4 를 구현한 결과 0.88 의 mAP 로 프레임당 236ms 가 소요되었다. Comple_YOLOv4 가 YOLOv7 보다 더 많은 데이터를 예측하기에 시간은 더 소요되지만 높은 정확성을 가지는 것을 확인할 수 있었다.
언리얼 엔진을 이용한 다개체 주행 로봇용 시뮬레이터 개발
정홍렬(Hong-ryul Jung),박영제(Yeongje Park),문형필(Hyungpil Moon) 대한기계학회 2019 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2019 No.11
Multi-robot system is an essential part of the research of intelligent logistics. But experiments of them in the real world require enough space and are very expensive. Therefore, simulation is necessary. Besides, it takes much time to build a virtual world for experiments of multiple robots, so it is required to have a tool for fast environment construction. This paper proposes a program structure, suitable for the simulation of a multi-agent system, and the design of the JSON file to define environments. General-purpose robotic simulators are challenging to construct large scale visually rich environments. Therefore, we implemented a simulator with the proposed structure using the Unreal Engine. The proposed simulator will aid in the study of multiple mobile robots by reducing the time to build an environment and providing photorealistic simulations.
곡관 및 분기관이 존재하는 배관 검사용 이동 로봇 설계
한상철(SangChul Han),이건욱(KunWook Lee),문형필(Hyungpil Moon) 대한기계학회 2011 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2011 No.10
Periodical inspection and monitoring on industrial structure, such as nuclear power plant, petrochemical complex, ships, bridges are very important to secure safety industrial structure. However, most of current inspection methods have been performed in dangerous or limitative a place for human. In this paper, we introduce a pipe inspection climbing robot which consists of adhension mechanism and moving mechanism for climbing at high speed and obstacle avoiding mechanism for overcoming bend-pipe or branch-pipe. We have designed a robot mechanism and performed static equilibrium conditions and dynamic simulation using Recurdyn.
험지 환경에서의 순찰 로봇을 위한 Edge Computing에서의 Semantic Segmentation 경량화
윤예중 ( Ye-joong Yoon ),최인구 ( In-gu Choi ),문형필 ( Hyungpil Moon ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
본 논문에서는 험지 환경에서 순찰하는 모바일 로봇의 이동 가능성(traversability)을 수행하기 위해 로봇에 탑재되는 Jetson AGX Orin에서의 실시간 Semantic Segmentation을 달성하는 것을 목표로 하였다. 험지 환경을 위한 OFFSEG 모델을 활용하였으며, 다운샘플링, 파라미터 최적화 등 각종 경량화 기술을 적용하여 지연 시간을 단축시켰다. 또한 현장과 유사한 환경에서의 테스트를 통해 처리 시간을 목표로 하는 100ms에 근접한 시간으로 단축할 수 있었다.