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- 저자 : 강근택(Kang, Geuntaek) (검색결과 66 건)
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강근택,이원창,Kang, Geun-Taek,Lee, Won-Chang 대한전자공학회 1998 電子工學會論文誌, S Vol.s35 No.11
본 논문은 TSK퍼지모델로부터 폐루프의 안정성을 보장하며 그 응답을 자유로이 지정할 수 있는 퍼지제어기와 그 제어기의 설계 방법을 제안한다. 본 논문에서는 퍼지규칙의 선형식이 상수항이 포함되는 affine 방정식으로 된 일반적인 형태의 TSK퍼지모델을 다룬다. 본 논문에서는 제안되는 TSK퍼지제어기는, 선형시스템에서 사용되는 극배치(pole placement)법을 사용하여 설계될 수 있으며, 폐루프의 응답이 원하는 안정된 선형시스템의 거동과 동일하게 되도록 하며, 제어 목표를 바꿀 수 있도록 하며, 적분제어도 가능하게 한다. 시뮬레이션을 통해 퍼지제어기가 유효함을 보인다. 본 논문에서는 연속시스템과 이산시스템 모두에 대해 설명한다. This paper suggests a method designing the TSK fuzzy controller based on the TSK fuzzy model, which guarantees the stability of the closed loop system and makes the response of the closed loop system to be a desired one. This paper deals with the general type of TSK fuzzy model of which consequents are affine equations having a constant term. The TSK fuzzy controller suggested in this paper is designed by using the pole placement which developed for the linear systems and makes the closed loop system have the same behavior as a desired linear system. A reference input can be introduced to the suggested TSK fuzzy controller and an integral action also can be introduced. Simulation results reveal that the suggested methods are practically feasible. This paper deals with both the continuous systems and the discrete systems.
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강근택(Geuntaek Kang),오갑석(Kabsuk Oh) 한국지능시스템학회 2014 한국지능시스템학회논문지 Vol.24 No.1
TSK 퍼지 시스템의 뛰어난 성능을 일반 산업 현장에서 가장 많이 사용되고 있는 PID 제어기에 접목시켜, 비선형 시스템의 제어가 가능하고 강인성이 뛰어난 퍼지 PID 제어기의 설계를 제안한다. TSK 퍼지 제어기는 TSK 퍼지 모델로부터 극 배치법을 이용하여 설계되며, 비선형 시스템의 제어에서 시스템의 응답이 원하는 응답과 같아지도록 하는 뛰어난 능력이 있으나 구조가 복잡하여 산업 현장에서 사용되기에는 어려움이 있다. 본 연구에서는 구현하기 간편한 PID 제어기의 형태를 하면서, TSK 퍼지 제어기의 도움을 받아 설계되는 퍼지 PID 제어기를 제안한다. 즉, 먼저 비선형 시스템의 TSK 퍼지 제어기를 설계하고 그 TSK 퍼지 제어기의 제어 시뮬레이션으로부터 얻은 데이터를 이용하여 제안하는 퍼지 PID 제어기를 설계한다. 제안하는 제어기를 연속시간 비선형 시스템과 이산시간 비선형 시스템의 예제에 적용시켜 제어 시뮬레이션을 하였다. 그 결과 기존의 선형 PID 제어기로는 제어가 원만하지 않았으나 제안하는 제어기로는 원하는 응답 형태와 거의 같은 응답을 보이는 제어가 가능함을 알 수 있었다. In this paper, an algorithm to design fuzzy PID controllers is proposed. The proposed controllers are composed of fuzzy rules of which consequences are linear PID controllers and are designed with help of TSK fuzzy controllers. TSK fuzzy controllers are designed from TSK fuzzy model using pole assignment and have outstanding ability making the output response of nonlinear systems similar to the desired one. However, because of its structure complexity the TSK fuzzy controller is difficult to be used in industry. The proposed controllers have PID controller structure which can be easily realized, and are designed by using the data obtained from control simulations with TSK fuzzy controllers. To verify the proposed algorithm, two example simulations are performed.
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강근택 ( Kang Keun-taik ) 한국외교협회 2022 외교 Vol.141 No.0
지난 5년간 문재인 정부는 남북관계 개선에 최우선의 국정 목표를 두고 대북정책을 추진해 왔다. 그러나 5년이 지난 현 시점에서 남북관계를 되돌아 볼 때문 정부의 성적표는 초라하고 국민적 기대에 미흡했다는 것이 대체적 평가이다. 문 정부가 이런 평가를 받게 된 것은 무엇보다 민족 공조론에 입각한 대북정책을 추진했다는데 있다고 본다. 이로 인해 문 정부는 북한의 눈치를 살피고 북한의 심기를 건드리지 않는 소극적 방향으로 북한을 대응해 왔다. 북핵 문제에 있어서도 우리나라가 북한 핵의 가장 피해를 입는 직접 당사자임에도 불구하고 이 문제를 미국과 북한 간의 문제로 인식했다는 것이다. 그 결과 문 정부는 미국과 북한 간 중재자적 역할에 치중하고 고도화 되고 있는 북한 핵문제의 위협에 적극 대처해 오지 못했다는 비난을 받게 되었다. 금년 초 북한의 극초음속 미사일 시험 도발과 김정은 위원장의 핵실험과 ICBM 시험발사 모라토리움 철회 시사 발언으로 문 정부의 한반도 평화 프로세스 정책은 사실상 좌초 위기에 직면하게 되었다. 이런 가운데 새로 출범하게 될 윤석열 정부로서는 지금까지 남북 관계사를 통해 우리가 얻은 교훈을 반면교사로 삼아 기존의 대북정책을 재조정하여 새롭게 추진해 나가야 할 것이다. 새 정부의 대북정책은 첫째, 민족이라는 프레임을 벗어나 국가 대 국가 차원에서 북한을 대응하고 다루어 나가야 한다. 그렇게 해야만 북한을 정상 국가로 만들고 남북관계를 정상화 시킬 수 있다고 본다. 둘째, 남북대화의 문은 열어 두되 북한의 도발에 대해서는 원칙과 일관성을 갖고 대응해 나가야 하며 북한 인권문제에 관해서도 원칙과 일관성이 유지 되어야 한다. 셋째, 북한과 대규모 사업을 추진함에 있어서는 우리 국민의 재산과 안전 문제가 최우선적으로 고려되어야 하며 우리 국민의 재산과 안전이 확보되지 않는 사업은 애당초부터 제외되어야 한다. 넷째, 북한의 핵무장화가 우리의 생존에 영향을 줄 정도로 급박하게 다가오고 있는 만큼 새 정부로서는 비상한 각오 와 결의로 이 문제에 대처해 나가야 할 것이다. 북한과 비핵화 협상을 계속해 나가되 플랜B에 대한 검토도 동반해 나가야 한다. 이와 함께 우리의 독자적 핵개발 방안도 심각하게 검토해 볼 때가 되었다고 본다. 아울러 우리나라가 잠재적 핵능력을 보유하는데 필요한 절차와 조치들이 무엇인지에 관해서도 로드맵을 세워 착실히 준비해 나가야 할 것이다. For the past five years, the Moon Jae-in administration has made improving inter-Korean relations the highest goal in state affairs. However, looking back five years later, the general assessment is that the Moon’s report card was shabby and did not meet the expectations of the people. The reason why it received such evaluation is that it promoted North Korea policy based on the theory of national solidarity. As a result, the Moon administration has been responding to North Korea in a passive direction that does not offend North Korea. In terms of North Korea’s nuclear issue, even though South Korea is the direct party that suffers the most damage from North Korea’s nuclear weapons program, it recognized the issue as a matter between the U.S. and North Korea. Therefore, the Moon administration was criticized for not actually coping with North Korea’s nuclear threat which is focusing on the meditators between the U.S. and North Korea. Earlier this year, North Korea’s hypersonic missile test provocation and Chairman Kim Jung-un’s remarks suggesting withdrawal of nuclear and ICBM test moratorium actually put the Moon administration’s peace process on the verge of a stranded crisis. Under these circumstances, the newly launched Yoon Suk-yeol administration should readjust and promote existing North Korea policy by using the lessons we have learned so far through inter Korean relations. First, the new administration’s policy toward North Korea must go beyond the national frame, and deal with and respond to North Korea at the state-to-state level. Only then, we can make North Korea a normal state and normalize inter-Korean relations. Second, the door for jnter-Korean dialogue should be left open, but North Korea’s provocations should be dealt with principle and consistency. Human rights issue in North Korea should be treated equally. Third, when caring out large scale projects with North Korea, the property and safety of South Korean people should be considered first. Projects that do not secure them should be excluded from the very beginning. Forth, as North Korea’s nuclear armament is approaching so urgently that it affects our survival, the new administration must prepare for this issue with extraordinary determinations. Negotiations on denuclearization with North Korea should continue, but plan B should also be reviewed. In order to fundamentally respond to the North Korean nuclear threat, we must seriously consider the issue of our independent nuclear development plan. Along with this, we need to prepare a road map that outlines the procedures and measures necessary for South Korea to possess a potential nuclear capability.
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이재연(Jaeyeon Lee),강근택(Geuntaek Kang),이원창(Won Chang Lee) 한국지능시스템학회 2011 한국지능시스템학회논문지 Vol.21 No.1
본 논문에서는 실내 환경에서 발생 할 수 있는 각종 냄새를 구분하고 농도를 검출하여 냄새 발생지로의 탐색과 이에 관련된 정보를 전송하는 지능 로봇을 구현 하였다. 온도변화에 따라 구동 되는 반도체식 가스센서를 이용하여 에탄올, 암모니아 및 이들의 혼합가스를 신경망 알고리즘을 통해 구분하고, 퍼지 추론방식으로 농도 측정이 가능한 후각 기능을 구현 하여 탑재함과 동시에 비전 시스템을 이용하여 장애물 회피 이동이 가능하게 하였다. 또한 로봇은 센서 네트워크 내에서 동작하며 유해 가스 및 냄새 관련 정보와 이에 따른 경고 메시지를 멀티홉 방식으로 네트워크 내 다른 노드로 전송한다. 비전 시스템과 후각 센서를 이용한 알고리즘으로 냄새의 종류 구분 및 농도 측정, 발생지 탐색이 가능 하였고 센서 네트워크내 동작으로 이러한 정보전송이 가능한 로봇을 제시 하였다. 실제 실험을 통하여 냄새 인식 및 농도검출, 그리고 냄새 발생지로의 탐색 알고리즘 및 정보전송 성능의 효용성을 입증 하였다. In this paper, we represent a mobile robot which can recognize chemical odor, measure concentration, and track its source indoors. The mobile robot has the function of smell that can sort several gases in experiment such as ammonia, ethanol, and their mixture with neural network algorithm and measure each gas concentration with fuzzy rules. In addition, it can not only navigate to the desired position with vision system by avoiding obstacles but also transmit odor information and warning messages earned from its own operations to other nodes by multi-hop communication in wireless sensor network. We suggest the way of odor sorting, concentration measurement, and source tracking for a mobile robot in wireless sensor network using a hybrid algorithm with vision system and gas sensors. The experimental studies prove that the efficiency of the proposed algorithm for odor recognition, concentration measurement, and source tracking.
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