Measurement of 3D Spreader Position Information using the CCD Cameras and a Laser Distance Measuring Unit

이장명,Gi-Gun Nam,Bong-Ki Lee,Jang-Myung Lee 한국항해항만학회 2004 한국항해항만학회지 Vol.28 No.4

This paper introduces a novel approach that can provide the three dimensional information about the movement of a spreader by using two CCD cameras and a laser distance measuring unit in order to derive ALS (Automatic Landing System) in the crane used at a harbor. So far a kind of 2D Laser scanner sensor or laser distance measuring units are used as corner detectors for the geometrical matching between the spreader and a container. Such systems provide only two dimensional information which is not enough for an accurate and fast ALS. In addition to this deficiency in performance, the price of the system is too high to adapt to the ALS. Therefore, to overcome these defects, we proposed a novel method to acquire the three dimensional spreader information using two CCD cameras and a laser distance measuring unit. To show the efficiency of proposed method, real experiments are performed to show the improvement of accuracy in distance measurement by fusing the sensory information of the CCD cameras and a laser distance measuring unit.

인터넷 환경에서 힘반영을 이용한 이동로봇의 원격제어

이장명(Jang-Myung Lee) 제어로봇시스템학회 2004 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2004 No.12

모바일 로봇의 강인한 위치 추정 기법

이장명(Lee Jang?Myung),황진아(Hwang Jin-Ah),허화라(Hur Hwa?Ra),강진구(Kang Jin-Gu) 한국로봇학회(논문지) 2007 로봇학회 논문지 Vol.2 No.3

GPS와 듀얼 전자 컴파스를 이용한 혼합항법시스템

이장명(Jang-Myung Lee) 제어로봇시스템학회 2004 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2004 No.12

하부구조에 따른 선박 의장품 고유진동수 예측

이장명(Lee jang myung),민병준(Min byung jun),정석현(Jeong seok hyeon),김기선(Kim ki sun) 한국소음진동공학회 2017 한국소음진동공학회 학술대회논문집 Vol.2017 No.10

하천 시설물 균열 검사를 위한 수중 ROV 개발

성호환,이장명,Seong, Ho-Hwan,Lee, Jang-Myung 대한임베디드공학회 2021 대한임베디드공학회논문지 Vol.16 No.4

River facilities and port structures require a regular inspection and diagnosis due to obsolescence. Currently, most river facilities are undergoing indirect inspection and diagnosis by divers. The underwater inspections are not feasible due to safety issues of divers and restrictions on working hours and environment. To overcome these issues, it is intended to conduct inspections of river facilities using underwater drones. In this research, an underwater ROV (Remote Operated Vehicle) has been developed, which is a kind of drone with propellers. As a key device of this research, an injection device has been attached to the underwater drone to conduct an operation test, a stable operation test of an underwater drone, and a test of attached sensors. The river facility inspection can be carried out optimally using the hovering control of the drone and injection systems. With the developed ROV system, hovering test and injection test have been performed to verify the feasibility of this development.

최적의 Moving Window를 사용한 실시간 차선 및 장애물 감지

최승욱,이장명,Choi, Sung-Yug,Lee, Jang-Myung 대한전자공학회 2000 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.37 No.3

본 논문에서는 주행차량에 장착된 CCD 카메라를 통하여 획득되어진 영상으로부터 moving window를 사용하여 차선을 인식하고 장애물을 감지하는 방법을 제안한다 입력되는 동영상을 실시간에 처리하기 위해서는 하드웨어적으로 상당히 많은 제약을 초래한다. 이러한 문제점을 극복하고 영상을 사용하여 실시간에 차선 인식 및 장애물을 감지하기 위해, 도로조건과 차량상태에 바탕을 둔 최적의 window 크기를 결정하고 그 window 영상만을 처리하여 차선 인식 및 장애물 감지를 실시간에 가능하게 하는 기법을 제안한다 영상의 각 프레임에 대하여 moving window는 칼만필터에 의해 정확성이 향상된 예측방향으로 옮겨진다. 제안된 알고리즘의 효용성을 고속도로 주행영상을 사용한 실험을 통해 보여준다 A moving window technique for detecting a lane and obstacles using the Images captured by a CCD camera attached in an automobile, is proposed in this paper To process the dynamic images in real time, there could be many constraints on the hardware To overcome these hardware constraints and to detect the lane and obstacles in real time, the optimal size of window IS determined based upon road conditions and automobile states. By utilizing the sub-Images inside the windows, detection of the lane and obstacles become possible m real time. For each Image frame, the moving windows are re-determined following the predicted directions based on Kalman filtering theory to Improve detection accuracy, as well as efficiency The feasibility of proposed algorithm IS demonstrated through the simulated experiments of highway driving.

지면의 기울기 변화에 따른 도립진자의 제어

이준석(Lee Jun-Seok),이호원(Lee Ho-Won),이장명(Lee Jang-Myung) 제어로봇시스템학회 2009 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2009 No.12

In this paper, we consider design of inverted pendulum controller attached on the top of a mobile robot. Unlike driving in plane the surface, driving in the slant surface calls for additional information and compensation. With this purpose, we measure gradient angle of wheel-drive inverted pendulum and calculate appropriate amount of compensation through PID controller to keep the inverted pendulum up right. The influence and efficiency of derived dynamics have been shown with result of experimentation performed in various situations.

능동카메라기반 이동매니퓰레이터의 물체위치추정 및 최적동작계획

진태석,이장명,Jin, Tae-Seok,Lee, Jang-Myung 대한전자공학회 2005 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.42 No.5

이동로봇과 작업로봇의 직결연결 형태인 이동매니퓰레이터는 원자로 내부와 같은 위험한 작업환경에서 다양한 일한 처리하기위해 유용한 시스템이라 할 수 있다. 하부의 이동로봇은 non-holonomic 시스템이고 상부의 작업로봇의 결합으로 인하여 기구학적 잉여자유도를 갖고 있다. 그러나 주행 중 작업공간 확보로 인하여 고정식 매니퓰레이터보다 더 효율적인 작업이 가능 하다고 할 수 있다. 본 논문에서는 영상정보에 의한 물체인식 및 최적주행을 수행하기 위하여 이동로봇에 장착된 능동카메라에 인식된 영상과 실제 물체간의 기하학적 관계를 이용하여 직교좌표상의 물체의 위치를 추정할 수 있도록 하였다. 두 번째로 시스템의 위치변위 및 영상정보를 이용하여 물체위치를 추정하고 동차행렬을 이용하여 이동매니퓰레이터의 현 위치와 물체간의 최적경로를 결정하는 방법을 제시하였다. 제시한 방법을 시뮬레이션과 이동매니퓰레이터를 이용한 실험데이터분석을 통하여 유효성을 제시하였다. A Mobile manipulator - a serial connection of a mobile robot and a task robot - is a very useful system to achieve various tasks in dangerous environment. because it has the higher performance than a fixed base manipulator in regard to the size of it's operational workspace. Unfortunately the use of a mobile robot introduces non-holonomic constraints, and the combination of a mobile robot and a manipulator generally introduces kinematic redundancy. In this paper, first a method for estimating the position of object at the cartesian coordinate system acquired by using the geometrical relationship between the image captured by 2-DOF active camera mounted on mobile robot and real object is proposed. Second, we propose a method to determine a optimal path between current the position of mobile manipulator whose mobile robot is non-holonomic and the position of object estimated by image information through the global displacement of the system in a symbolic way, using homogenous matrices. Then, we compute the corresponding joint parameters to make the desired displacement coincide with the computed symbolic displacement and object is captured through the control of a manipulator. The effectiveness of proposed method is demonstrated by the simulation and real experiment using the mobile manipulator.

이동창을 이용한 차선 인식 및 장애물 감지

최승욱,이장명,Choi, Sung-Yug,Lee, Jang-Myung 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌, S Vol.s36 No.1

본 논문은 주행중의 자동차에 장착된 카메라의 입력 영상으로부터 이동창을 활용하여 차선을 인식하고 장애물을 감지하는 기법을 기술한다. 영상 정보로부터 장애물을 감지하기 위해서 차선의 위치를 빠른 시간에 추출하는 것이 매우 중요하다. 이를 위하여 한 프레임의 영상에서 차선의 입력이 예상되는 일부분만을 선정하는 기법이 일반적이다. 본 논문에서는 주행 차량의 영상 정보로부터 장애물을 감지하기 위하여, 도로의 곡률에 따라 차선의 입력 예상 위치를 측정하여 크기가 조절된 이동하는 창을 설정하여 정확한 차선의 위치를 추출하고, 나아가 주행 차선 내에 위치하는 장애물을 점출할 수 있는 기법을 제안한다. 이를 고정창을 이용하는 경우와 레이저 혹은 레이터 센서를 사용하는 경우와 비교하여, 정확도가 높음을 보였다. To detect obstacles and lane-markers for driving vehicles, a new moving window scheme where moving windows are assigned to an image frame captured by a camera is addressed. For the detection of obstacles, it is important to estimate lane-markers precisely and rapidly. For this purpose, selecting some partes of an image frame at the expected lane locations, i.e., selecting window are generally adopted for extracting lane-markers efficiently. In this paper, a new scheme that extracts lane-markers precisely by assigning variable size windows at the expected locations of lane-markers considering the road curvature and finally detects obstacles within a driving lane is proposed. The accuracy improvement using this moving window scheme is showed by comparing to the conventional fixed window method and to using radar to laser sensors.