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최혁두(Hyukdoo Choi),김동엽(Dong Yeop Kim),황재필(Jae Pil Hwang),김은태(Euntai Kim),김영옥(Young-Ouk Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1
본 논문은 이동 로봇에 필요한 천장 시야 기반 위치인식(이하 CV SLAM)의 핵심 과제인 특징점 추출과 추적을 해리스 코너와 옵티컬 플로우를 이용하여 해결하는 방법은 제안한다. 옵티컬 플로우는 시그니쳐를 비교하지 않고 그레디언트를 이용하기 때문에 효율적으로 특징점을 추적하여 실시간 시스템에 적합하다. 모노 카메라로 천장의 이미지를 연속적으로 받아 위 방법을 Extended Kalman Filter기반 SLAM에 적용하는 이동 로봇 시스템을 구현하였다. 실험결과 효율적으로 특징점을 정확하게 추적함을 볼 수 확인할 수 있었다.
최혁두(Hyukdoo Choi),박남훈(Nam Hun Park),김종희(Jong Hui Kim),박용운(Yong Woon Park),김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2012 한국지능시스템학회논문지 Vol.22 No.2
본 연구는 무인 차량의 도로에서의 자율주행을 위한 경유점을 지정하는 방법에 관한 것이다. 무인 차량이 현재 위치와 목표 위치의 전역 좌표를 알고 주어진 도로 지도 상에서 경로 계획을 한다면 어떤 도로의 어떤 차선을 거쳐 가야 하는지 미리 계획하여야 한다. 또한 이를 위해서는 도로의 위치 정보가 미리 체계적으로 저장되어 데이터베이스화 되어 있어야 한다. 본 논문에서는 도로를 데이터베이스로 저장하는 방법과 그 데이터베이스를 이용하여 최단거리 경로를 계획하고 이동방향과 차선을 고려하여 차량이 지나가야 할 상세한 경유점을 생성한다. 이후 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘으로 도로에 최적화된 경로를 찾을 수 있음을 검증하였다. This research deals with generating via points for autonomous navigation on a roadway for unmanned vehicles. When a vehicle plans a path from a starting point to a goal point, it should be able to map out which lane on which road it passes by. For this purpose, we should organize positional information of roads and save it as a database. This paper presents methods to save the database and to plan a shortest path to the goal by generating via point in consideration of the moving direction and the lane directions. Then we prove that the proposed algorithm can find the optimal path on the road through simulations.
최혁두(Hyukdoo Choi),김동엽(Dong Yeop Kim),황재필(Jae Pil Hwang),김은태(Euntai Kim),김영욱(Young-Ouk Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
본 논문은 이동 로봇의 위치인식과 지도 구축(Simultaneous Localization And Mapping, 이하 SLAM)을 위해 천장의 경계면을 랜드마크로 사용할 것을 제안한다. 천장의 경계면은 실내공간 어디서나 쉽게 찾을 수 있고 주변 환경변화에도 강인하기 때문에 시각기반 SLAM의 측정 입력으로 적합하다. 단일 카메라로 천장의 이미지를 연속적으로 받아 천장의 경계면에서 선형특징을 추출하고 그것을 확장된 칼만 필터(Extended Kalman Filter)에 적용하여 로봇의 위치인식과 특징 맵을 계산하였다. 실험은 가정환경과 유사한 실내공간에서 이뤄졌으며 실험 결과 로봇의 이동경로와 실내공간의 모양을 정확히 그려냄을 볼 수 있었다.
김동엽(Dong Yeop Kim),최혁두(Hyukdoo Choi),황재필(Jae Pil Hwang),김은태(Euntai Kim),김영욱(Young-Ouk Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
본 논문은 이동로봇이 실내 환경에서 슬램(SLAM)을 수행함에 있어서, 최근 각광을 받고 있는 천장 시야 기반 지도구축 및 위치인식(이하 CV SLAM)에 대한 방법을 제시한다. 사무실이나 백화점의 복도나 마트 같은 대량생산된 조명설비나 스피커, 화재경보기가 설치된 곳들은 SLAM의 관점에서 봤을 때 천장에 원형 특이점이 풍부하게 설치되어있다고 할 수 있다. 이러한 환경을 대상으로 하여 스테레오 카메라로 천장의 이미지를 연속적으로 취득한 후, 위 방법을 Rao-Blackwellised Particle Filter기반 FastSLAM에 적용하는 이동 로봇 시스템을 구현하였다. 실험결과 효율적으로 천장의 원형 특징점을 정확하게 추적함을 볼 수 확인할 수 있었다.