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적록색맹 모사 영상 데이터를 이용한 딥러닝 기반의 위장군인 객체 인식 성능 향상
최근하,Choi, Keun Ha 한국군사과학기술학회 2020 한국군사과학기술학회지 Vol.23 No.2
The camouflage pattern was difficult to distinguish from the surrounding background, so it was difficult to classify the object and the background image when the color image is used as the training data of deep-learning. In this paper, we proposed a red-green color blindness image transformation method using the principle that people of red-green blindness distinguish green color better than ordinary people. Experimental results show that the camouflage soldier's recognition performance improved by proposed a deep learning model of the ensemble technique using the imitated red-green-blind image data and the original color image data.
무선 브로드캐스트 환경에서 편향된 데이터 접근 패턴을 갖는 모바일 트랜잭션을 위한 효율적인 동시성 제어 기법
최근하(Keun-Ha Choi),정성원(Sungwon Jung) 한국정보과학회 2005 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.32 No.2
무선 브로드캐스트 환경에서는 모바일 클라이언트의 제한된 배터리와 클라이언트에서 서버로의 제한된 상향 대역폭 등의 문제로 기존의 동시성 제어 기법을 그대로 사용할 수 없다. 이런 문제를 해결하고자 많은 동시성 제어 기법들이 연구되어 왔는데, 지금까지 제안된 기법들은 편향된 데이터의 접근 패턴을 반영한 브로드캐스트 환경을 고려하지 못하고 있다. 무선 브로드캐스트 환경에서 서버는 일반적으로 모바일 클라이언트의 접근 패턴을 고려하여 편향된 접근 빈도를 갖는 데이터 아이템을 브로드캐스트 한다. 본 논문에서는 무선 브로드캐스트 환경에서 편향된 데이터 접근 패턴을 고려한 동시성 제어 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 브로드캐스트 디스크 모델에서 전체 메이저 브로드캐스트 주기마다 모바일 트랜잭션을 위한 제어 정보를 보내는 것이 아니라 일정한 마이너 브로드캐스트 주기마다 제어 정보를 전송한다. 이는 접근 빈도가 높은 데이터가 갱신된 경우, 갱신된 내용을 마이너 그룹마다 반영하므로 읽기 전용 트랜잭션이 접근하는 데이터가 최신 정보임을 보장할 뿐만 아니라 갱신 트랜잭션이 최종 검증을 위해서 상향 통신 대역폭을 이용하는 횟수를 줄이고, 보다 빠른 재실행을 통해 모바일 트랜잭션의 평균 응답시간을 줄여줄 수 있다. 또한 모바일 트랜잭션의 요청이 편향된 경우, 반복적인 트랜잭션의 중단, 재실행으로 인한 성능 저하를 개선하고자 정적 백오프 기법을 이용하여 모바일 트랜잭션 간 충돌 가능성을 줄여준다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 기존의 기법들에 비해 평균 접근 시간, 상향 통신 대역폭 등의 사용량이 현저히 줄어드는 것을 보임으로써 제안하는 기법의 성능을 검증한다.
RAH - tree : 편향 접근 패턴을 갖는 공간 데이터에 대한 효율적인 색인 기법
최근하(Keun-Ha Choi),이승중(Seung-Joong Lee),정성원(Sungwon Jung) 한국정보과학회 2005 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.32 No.1
GPS및 PDA의 발달로 인해서 위치 기반 서비스(LBS), 차량항법장치(CNS), 지리정보시스템(GIS)등 공간 데이터를 다루는 응용프로그램들이 급속하게 보급되었다. 이러한 응용프로그램은 높이 균등 색인 기법을 사용하여 원하는 데이터에 대한 색인을 제공하였다. 그러나 모든 공간 객체는 서로 상이한 접근 빈도를 가지고 있음에도 불구하고 기존의 공간색인 기법은 접근 빈도를 고려하지 못하는 단점을 가지고 있었다. 또한 기존의 빈도수만을 고려한 공간 객체의 색인 방법은 접근 빈도에 따른 편향성(skewed)은 제공하지만 공간 객체에 대한 지역성을 반영하지 못한다. 본 논문에서는 밀집되어 있는 공간 객체의 접근 빈도를 반영해서 편향된 색인 트리를 생성하는 기법을 제안한다. 이형 클러스터링으로 분포되어 있는 전체 영역에 대해서 Zahn의 클러스터링 알고리즘을 변형시켜서 다단계 세부영역을 구분한다. 이렇게 구분된 세부영역에 대해서 거리적 인접성과 접근 빈도수의 합을 이용해서 색인 트리를 생성한다. 다단계로 구성된 전체 영역에 대해서 하향식 방식으로 편향된 색인 트리를 생성함으로써, 접근 빈도가 높은 공간 객체에 대해서 빠른 탐색이 가능하게 한다.
최근하(Keun Ha Choi) 한국노년학회 1993 한국노년학 Vol.13 No.2
노령화 사회로 접어들면서 노후 생활에 대한 의식에도 많은 변화가 있어 종래와 같이 자식에 의지하여 여생을 보내겠다는 사람의 비율은 눈에 띄게 줄어든 상태이고, 생활 자체 또한 단순한 여행이나 취미활동 등 많은 자금이 소요되는 형태로 변화되고 있기 때문에 노후생활자금은 더욱 중요성을 띄게 되었다고 할 수 있다. 일반적으로 성공적인 노후생활은 건강한 신체상태를 유지하며 경제적인 어려움이 없이 여가활동이나 취미생활로 여유있고 윤택한 생활을 하면서 재산상속 등 여생의 마무리를 잘하는 것이라 할 수 있다. 따라서 본 고에서는 안락한 노후생활을 위한 적정 수준의 노후자금은 어느 정도이며, 그것을 형성하는 방법은 어떤 것들이 있고, 또 그 형성된 자금이나 재산을 어떻게 운용해야 할 것인가에 대해 알아보도록 한다. 연구 결과, 노후생활자금으로 월73만원이 필요한 것으로 나타났으며, 35세의 가장이 현재와 같은 수준으로 생활하기 위해 60세까지 준비해야 할 필요 자금은 주택자금을 제외한 순수한 생활자금으로 3억원이 필요한 것으로 나타났다. In the face of aging society, the attitudes toward the aged life begin to change rapidly. The rate of people who want to depend upon their children through their rest of life, as in the past, has been strikingly reduced, and most of people prefer a life style which allows them to make trips and enjoy leisure by themselves. So, the necessity of building up and managing the fund for their aged life is getting more importance. The successful aged life, generally speaking, means to live in comfort without any economic difficulty or physical problem. So, this study tried to calculate the proper amount of fund for aged life, inform the methods of building up, and find out the most efficient way of managing. As the results, 73 thousands won a month will be needed for comforting aged life and the fund that 35 year old bread winner should build up to maintain current level of living after his retirement total to 30 million won as living fund only(except housing fund).
PSD 센서를 이용한 구조로봇의 장애물 탐지 및 주행 모드의 결정
최근하(Keun-Ha Choi),정해관(Hae-Kwan Jeong),곽윤근(Yoon-Keun Kwak) 대한기계학회 2006 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2006 No.11
Vision cameras are heavily relied upon for obstacle detection of the rescue robot in disaster site. However disaster areas are generally dark and filled with dust, smoke and gas therefore difficult to see in. It is difficult to decide the behavior of a rescue robot endowed with multi-driving mode, adapted to the terrain to traverse. This paper presents new method of obstacle detection using PSD infrared sensor and driving mode decision for rescue robot that has a variable geometry single-track mechanism. This system computed the obstacle height and angle from distance between robot and obstacle, PSD sensor. By the information, rescue robot can overcome the obstacles that translate the variable tracks on the best suited mode. It can improve the ability to overcome obstacle, like stairs and slope.
최근하(Keun Ha Choi),한상권(Sang Kwon Han),이진이(Jinyi Lee),이진우(Jin Woo Lee),안정도(Jung Do Ahn),김경수(Kyung-Soo Kim),김수현(Soohyun Kim) 제어로봇시스템학회 2014 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.20 No.4
In this paper, we present a deployable bio-inspired robot called the Pillbot-light, which utilizes a safe autonomous navigation system. The Pillbot-light is mounted the station robot, and can be operated in a disaster relief operation or military operation. However, the Pilbot-light has a challenge to navigate autonomously because the Pilbot-light cannot be equipped with various sensors. As a result, we propose a new robot system for autonomous navigation that the station robot controls Pillbot-light equipped with vision camera and CPU of high performance. This system detects obstacles based on the edge extraction using vision camera. Also, it cannot only achieve path planning using the hazard cost function, but also localization using the Particle Filter. And this system is verified by simulation and experiment.