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장가람(G. R. Jang),박재한(J. H. Park) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
농촌고령화로 인한 농가 인구 감소로 인하여 농업 인력 유지가 어려우며 특히 과수 재배 농가의 경우 인력 부족에 의한 생산 가능성 저하 및 농기계 조작에 의한 사고로 인해 과수 농장 운영에 많은 어려움이 발생하고 있다. 이러한 인력 부족 및 안전 사고 방지를 위한 농업 로봇 개발이 수행되고 있으나 개발 대상이 대규모 농가를 중심으로 이루어지고 있으므로 중, 소규모 농가 중심의 농가에 도입하는데 적합하지 않다. 따라서 중, 소규모 과수 농가에 적합한 농작업 지원 로봇의 개발이 요구된다. 본 논문에서는 과수농장 자율주행 및 농작업 지원을 위한 AI 기반 인식 시스템을 제안한다. AI 기반 인식 시스템은 로봇의 주행 가능 영역 탐지 및 수확물 인식을 위한 시맨틱 세그멘테이션 기술과 농작업자 추종을 위한 작업자 인식 및 동적 장애물 회피를 위한 장애물 인식 기술, 복합 항법 센서 융합 기술에 기반한 로봇의 위치 추정 및 작업자와 동적 장애물의 거리 및 위치 획득 기능을 포함한다. AI 기반 인식 시스템은 농작물 재배 및 관리, 농작물 수확, 농작물 운반에 적용되어 안전하고 편리한 농작업이 가능하게 할 것으로 기대된다.