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- 저자 : 인현기 ( Hyunki In ) (검색결과 5 건)
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인현기(Hyunki In),정우석(Useok Jeong),강병현(Byunghyun Kang),이해민(Haemin Lee),구인욱(Inwook Koo),조규진(Kyu-Jin Cho) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.6
Hand function is one of the essential functions required to perform the activities of daily living, and wearable robots that assist or recover hand functions have been consistently developed. Previously, wearable robots commonly employed conventional robotic technology such as linkage which consists of rigid links and pin joints. Recently, as the interest in soft robotics has increased, many attempts to develop a wearable robot with a soft structure have been made and are in progress in order to reduce size and weight. This paper presents the concept of a soft wearable robot composed of a soft structure by comparing it with conventional wearable robots. After that, currently developed soft wearable robots and related issues are introduced.
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강병현(Brian Byunghyun Kang),인현기(HyunKi In),조규진(Kyu-Jin Cho) 한국HCI학회 2012 한국HCI학회 학술대회 Vol.2012 No.1
손 마비 환자의 일상생활 보조를 위한 착용형 로봇의 개발에 있어 구조의 간단함은 매우 중요한 요소이다. 이를 위해 와이어를 통한 구동 방식과 조인트가 없는 구조의 착용형 로봇이 개발되었다. 개발된 로봇은 조인트를 가지고 있지 않기 때문에 와이어의 장력에 의해 착용형 로봇이 고정되지 못하고 구조가 손가락 원위부로 당겨져 와이어의 구동력과 구동 변위를 전달하는데 어려움이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 핸드 서포트를 개발 하였다. 핸드 서포트는 착용형 로봇의 정확한 구동을 위해 와이어가 구동하는 동안 최소한의 변위를 가져야 하고, 사용자의 안전을 위해 최소한의 압력을 사용자에게 가해야 한다. 또한 환자들의 개개인을 위한 맞춤형 핸드 서포트를 빠르고 간편하게 제작하기 위하여 캐드 프로그램과 RP의 장점을 이용한 제작 방법을 고안하였다. 이 논문은 핸드 서포트의 개발과 실험을 통한 핸드 서포트의 성능을 평가를 다루고 있다. For developing the wearable robot for assisting hand-paralyzed patients, simplicity in structure is one of the most important factor. For this reason, wearable robotic hand with jointless tendon-drive mechanism has been developed in previous literatures. However, tension on wire tends to pull the whole structure toward the fingertip causing force transfer difficult, since the wearable robotic hand does not have joints. To solve this problem, we have developed a hand support. To maximize force transfer in the wearable robotic hand, the hand support has to be firmly fixed to the hand and to have minimized pressure on hand. In order to make the customized hand support easily for each patient, a new procedure has been developed by using advantages of RP and CAD program. Furthermore, the performance of the hand support has been evaluated experimentally.
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이동근 ( Dongkeun Lee ),김영주 ( Young-joo Kim ),양승환 ( Seung-hwan Yang ),이상대 ( Sangdae Lee ),인현기 ( Hyunki In ) 한국농업기계학회 2017 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.22 No.1
정식기는 주로 노외에서 사용되므로 사용자에 따라 극심한 작업환경 하에 놓일 수 있다. 사용 중 정식기 호퍼에 토양이나 자갈, 돌 등에 의해 반복적인 하중이 가해지거나 순간적인 충격하중이 가해져 취약부가 파손될 가능성이 있으므로, 토양과 직접 맞닿는 삽날부의 경우 내구성을 고려한 설계/제작이 필수적이다. 본 연구에서는 보행형 반자동 정식기 개발에서 고추묘와 같은 초장이 긴 작물의 묘를 효과적으로 이식할 수 있도록 개선된 삽날에 대해 기존 삽날과 강도 및 강성을 비교하고, 그 결과가 삽날의 내구성에 미칠 영향에 대하여 고찰하였다. 실험에는 양날 개폐 방식의 기존 및 개선삽날 2종이 사용되었으며, 각각 3회씩 정적 강도를 평가하였다. 실제 정식기 사용시 하중이 가해지는 방향은 삽날에 수직한 방향의 압축하중으로 이를 모사하여 일정변위 속도로 삽날에 하중을 가하였으며, 시험 진행시 DAQ 시스템을 통해 실시간으로 하중 및 변위 데이터를 저장하여 시험 종료 후 해당 데이터를 이용하여 P-δ 선도를 도출하였다. 시험 결과 기존삽날의 평균 최대하중이 개선삽날에 비해 높은 것으로 나타났으며, 최대 하중이 나타나는 지점의 변위의 경우, 기존삽날이 개선삽날에 비해 짧게 나타났다. 정적 강도측면에서 개선삽날이 기존삽날에 비해 최대 강도가 낮은 것으로 판단할 수 있으나, 실제 호퍼의 내구성에 영향을 줄 수 있는 주요 인자는 반복적으로 가해지는 비교적 낮은 수준의 충격하중으로 볼 수 있다. 이러한 관점에서 볼 때 일정 수준 이상의 강도를 가지면서, 기존삽날에 비해 낮은 강성을 가지는 개선삽날이 변형을 통한 충격에너지 흡수로 오히려 삽날 조립체(호퍼)의 내구성 측면에서 유리할수 있다. 따라서 향후에는 기존 및 개선삽날을 적용한 호퍼에 대해 피로시험을 수행하여 관련 내용을 실험적으로 검증하고자 한다.
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이동근 ( Dongkeun Lee ),김영주 ( Young-joo Kim ),양승환 ( Seung-hwan Yang ),이상대 ( Sangdae Lee ),인현기 ( Hyunki In ) 한국농업기계학회 2016 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.21 No.2
정식기는 주로 노외에서 사용되므로 사용자에 따라 매우 극심한 작업환경 하에 놓일 수 있다. 사용 중 정식기에 반복적인 하중이 가해지거나, 순간적인 충격하중이 가해져 취약부가 파손될 가능성이 있으며, 따라서 정식기를 지탱하는 프레임의 경우 강도 및 내구성을 고려한 설계가 필수적이다. 따라서 본 연구에서는 정식기의 사용조건을 고려하여 구조해석을 수행하고, 구조적 취약부위를 도출 한 후 취약부위의 개선 방안을 도출하여 정식기의 구조강도를 향상시키고자 하였다. 구조해석 대상은 새롭게 개발 중인 고추정식기의 프레임으로 전기모터 식으로 구동되는 반자동 정식기이다. 구조해석 수행 시 해석의 효율 및 신뢰성 향상을 위하여 해석 결과에 직접적으로 영향을 미치지 않는 부분은 제거하였으며, 구조개선에 필요하지 않으나 제거함으로써 구조해석 결과에 영향을 미칠 수 있는 부분은 따로 경계조건을 부여하였다. 구조해석 결과 최대응력은 약 30MPa로 나타났는데, 이는 프레임에 사용된 재료의 물성에 비해 매우 작은 수치이지만 본 연구에서는 현구조에서 상대적으로 높은 응력이 발생하는 부분을 찾아내고, 발생 응력을 감소시킬 수 있는 방안을 제시하고자 하였다. 해석을 통해 총 4곳의 취약부를 도출하였으며, 주로 굽힘 응력에 의해 발생하는 것으로 판단되었다. 이에 해당 부위의 단면적의 관성모멘트를 증가시켜 굽힘에 의한 응력을 감소시키는 방법을 통해 취약부를 개선할 수 있도록 프레임 구조개선 방안을 제시하였으며 이를 통해 정식기 프레임의 구조강도를 대폭 향상시킬 수 있을 것으로 판단된다.
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