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강병현(Brian Byunghyun Kang),인현기(HyunKi In),조규진(Kyu-Jin Cho) 한국HCI학회 2012 한국HCI학회 학술대회 Vol.2012 No.1
손 마비 환자의 일상생활 보조를 위한 착용형 로봇의 개발에 있어 구조의 간단함은 매우 중요한 요소이다. 이를 위해 와이어를 통한 구동 방식과 조인트가 없는 구조의 착용형 로봇이 개발되었다. 개발된 로봇은 조인트를 가지고 있지 않기 때문에 와이어의 장력에 의해 착용형 로봇이 고정되지 못하고 구조가 손가락 원위부로 당겨져 와이어의 구동력과 구동 변위를 전달하는데 어려움이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 핸드 서포트를 개발 하였다. 핸드 서포트는 착용형 로봇의 정확한 구동을 위해 와이어가 구동하는 동안 최소한의 변위를 가져야 하고, 사용자의 안전을 위해 최소한의 압력을 사용자에게 가해야 한다. 또한 환자들의 개개인을 위한 맞춤형 핸드 서포트를 빠르고 간편하게 제작하기 위하여 캐드 프로그램과 RP의 장점을 이용한 제작 방법을 고안하였다. 이 논문은 핸드 서포트의 개발과 실험을 통한 핸드 서포트의 성능을 평가를 다루고 있다. For developing the wearable robot for assisting hand-paralyzed patients, simplicity in structure is one of the most important factor. For this reason, wearable robotic hand with jointless tendon-drive mechanism has been developed in previous literatures. However, tension on wire tends to pull the whole structure toward the fingertip causing force transfer difficult, since the wearable robotic hand does not have joints. To solve this problem, we have developed a hand support. To maximize force transfer in the wearable robotic hand, the hand support has to be firmly fixed to the hand and to have minimized pressure on hand. In order to make the customized hand support easily for each patient, a new procedure has been developed by using advantages of RP and CAD program. Furthermore, the performance of the hand support has been evaluated experimentally.