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RBF 신경회로망 보상형 TS 퍼지 제어기를 이용한 도립역진자의 각도 및 위치제어
이근형(Geun-Hyeong Lee),최호진(Hojin Choi),정슬(Seul Jung) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.2
본 논문에서는 도립진자를 제어하기 위해 퍼지제어기를 주 제어기로 사용하고 신경회로망으로 보상하는 제어 방식을 구현한다. 퍼지제어기를 사용하는 경우, 퍼지 법칙이 정해지면 시스템의 변화에 능동적으로 대처하지 못하면 시스템 성능이 저하될 수 있으므로 neuro-fuzzy 제어기 형태로 사용하고 있다. 여기서 사용하는 제어방식은 퍼지법칙을 변화하기보다 오차를 보상하는 방식으로 neuro-fuzzy 제어기와 같은 효과를 얻기 위함이다. 또한 최적화된 퍼지 법칙을 구하기 어려운 점을 해결하여 일반적인 퍼지 법칙을 사용하고 Radial basis function(RBF) Neural-network를 보조 제어기로 활용하여 제어성능을 개선하고자 한다. 실험을 통하여 성능을 검증한다.
뉴로-퍼지 제어기를 이용한 도립역진자의 각도 및 위치제어
이근형(Geun-Hyeong Lee),정슬(Seul Jung) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
본 논문에서는 도립 역진자 시스템에서의 진자의 도립 상태를 유지하도록 하기 위하여, DSP와 FPGA를 결합하여 ANFIS 뉴로퍼지 제어기를 구현하여 실험하였다. 도립진자의 위치 추종 성능을 PID 제이기와 비교 평가하였다.
RBF 신경회로망을 이용한 Mobile Inverted Pendulum의 위치제어
노진석(Jin Seok Noh),이근형(Geun Hyeong Lee),정슬(Seul Jung) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
This paper presents the desired position control of the mobile inverted pendulum system(MIP). The MIP is required to track the circular trajectory in the xy plane through the kinematic Jacobian relationship between the xy plane and the joint space. The reference compensation technique of the radial basis function(RBF) network is used as a neural network control method. The back-propagation learning algorithm of the REF network is derived and embedded on a DSP board. Experimental studies of tracking the circular trajectory are conducted.
웹 접근성에 대한 정책적 지원의 효과성 검증을 위한 특수학교와 특수학급이 있는 일반학교의 웹 접근성 지침 준수 정도에 관한 비교연구
이근형,이태수 이화여자대학교 특수교육연구소 2012 특수교육 Vol.11 No.2
이 연구는 교육과학기술부의 정책적 지원을 받은 특수학교의 웹 사이트와 특수학급이 설치된 일반학교의 웹 사이트가 장애인의 정보접근권 확보를 위하여 얼마나 웹 접근성을 잘 준수하고 있는지 비교하는데 주요한 목적이 있다. 이를 위해 전국의 특수학교와 특수학급이 있는 일반학교의 웹 사이트를 대상으로 유층표집 하였고, 특수학급이 설치되어 있는 일반학교의 홈페이지 100개와 특수학교의 홈페이지 31개를 연구대상으로 선정하였다. 분석대상인 홈페이지는 4명의 웹 접근성 전문 평가자에 의해 자동평가와 수동평가를 받았다. 평가결과, 자동평가에서는 특수학급이 있는 일반학교의 웹 사이트가 특수학교의 웹 사이트보다 다소 높은 웹 접근성 준수율을 보여주었으나, 세부 검사항목에서는 특수학교의 웹 사이트가 더 높은 웹 접근성 준수율을 나타내었다. 수동 평가에서는 전체적으로 특수학교의 웹 사이트가 특수학급이 설치되어 있는 일반학교의 웹 사이트보다 평가 원칙과 세부 평가 항목 모두에서 웹 접근성을 보다 잘 준수하고 있었다. 그러나 정책적 지원을 받은 특수학교의 웹 사이트도 웹 접근성 지침을 통과할 수 있는 정도로 웹 접근성 지침을 충실히 준수하지 못하였다. 이는 웹 접근성을 준수하여 웹 사이트를 개편하였음에도 불구하고 체계적인 관리와 운영이 이루어지지 않았기 때문이다. 따라서 웹 접근성 준수를 위한 연수와 인식 개선을 위한 보다 적극적인 노력이 있어야 할 것이다. The purpose of this study was to compare the observance of Web accessibility on the web-site of special schools and general school with special class to verify the effectiveness of policies. To this end, 131 school’s web-sites(100 web sites of general schools with special class and 31 web sites of special schools) were selected using the stratified sampling and then 4 evaluators who had specialty in the Web accessibility conducted automatic evaluation and manual evaluation. The observance rates of Web accessibility of special school with observance of general school with special class compared with through independent samples t-test. The findings showed that special school had higher observance rates of web accessibility than general school with special class. Although the web sites of special schools received the political support from government, they didn’t observe the web accessibility.