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1:N 무선 통신 기반의 이동로봇 위치 추종에 관한 연구
이검수,오성남,김갑일,강환일 明知大學校 産業技術硏究所 2009 産業技術硏究所論文集 Vol.28 No.-
In this paper, we research about Multi.agent control mobile robots using the GPS and Bluetooth modules. In this system, we used the sign board model whieh transmits the information to unspecified robots. And also for Multi-Agent system, we made three mobile robots and used GPS and Bluetooth modules for robot's coordinate awareness and search direction. All mobile robots are installed with GPS and Bluetooth modules, receive Master-mobile’s robot position coordinates from GPS and then transfer to all mobile robots located within the communication possibility area of the Bluetooth module. Each Slave-mobile robots receive the position coordinate from Master -mobile robot and calculate distance and direction between eaeh robot. We implement the transfer algorithm of Multi-agent robots, manufacture mobile robots for Multi-agent control and propose the method of 1:N real time communication. Finally , we calculate the distance between the positions of each robot using the GPS data.
신미경 ( M. K. Sim ),민병찬 ( B. C. Min ),정순철 ( S. C. Jung ),박미경 ( M. K. Park ),민병운 ( B. W. Min ),남경돈 ( K. D. Nam ),검수진 ( S. J. Kim ),검준수 ( J. S. Kim ) 한국감성과학회 2000 추계학술대회 Vol.2000 No.-
본 연구는 형용사를 이용한 향의 이미지 구조 연구에서 자극을 사용한 경우와 향을 제시하지 않은 두 경우를 비교하였다. 자극을 제시한 실험에서는 피험자에게 5가지의 향 자극을 주고 각 향에 대한 이미지를 25개의 형용사에 대하여 7점 척도로 표시하도록 하였다. 자극을 제시하지 않은 실험은 쌍 비교법을 사용하여 형용사를 두개 씩 쌍을 지워 제시하고 두 형용사가 유사한 정도를 7점 척도로 나타내게 하였다. 두 자료를 다차원 척도 (MDS), 군집분석, 상관관계를 이용하여 분석을 실시하여 비교하였다. 결론적으로 향의 이미지 구조는 자극 제시여부에 따라 구조적이며 근본적인 차이가 없음이 밝혀졌다. 그러나 자료 분포의 밀집정도에 따른 지엽적인 차이는 있었으며 이러한 차이는 두 경우에 적용되는 기억이, 단기기억과 장기기억으로, 다르다는 점에서 기인되는 것이 라고 판단되었다.
장거리 무선통신 기반의 이동로봇 위치 추종에 관한 연구
이검수(Gum-Su Lee),오성남(Sung-Nam Oh),김갑일(Kab-Il Kim),손영익(Young-Ik Son) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문에서는 GPS, Bleutooth, RF통신 모듈을 사용하여 이동로봇의 군집이동에 관한 연구 및 로봇의 장거리통신을 다루었다. 장거리통신 유무를 확인하기 위해 이동로봇 제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위해 GPS수신 모듈과, RF 송 · 수신기를 사용하였다. 실험에 이동용 로봇에 GPS수신기와 RF송수신기를 장착하였고, GPS수신기로부터 받은 이동로봇의 위치좌표를 Bluetooth통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 송신을 한다. 각 Slave-이동로봇은 Master-이동로봇으로 부터 받은 위치 좌표로 로봇간의 거리와 방향을 계산하며 이를 토대로 군집 로봇의 이동 알고리즘을 구현하고 실제실험에서는 이동로봇과 서버PC와의 장거리통신 가능 유무를 확인하였다. 본 논문에서는 군집간 제어를 위해 군집 로봇 시스템을 제작하였고 로봇의 상대적인 위치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동 로봇과 Slave-이동로봇 간의 1:N 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 하였고 로봇과 서버PC 와의 장거리 통신을 통하여 데이터의 송 · 수신을 확인하였다.
MAS(Multi-Agent System) 제어를 위한 실외 이동로봇에 관한 연구
이검수(Gum-Su Lee),오성남(Sung-Nam Oh),윤동우(Dong-Woo Yun),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
본 논문에서는 군집간 제어를 위한 이동용 로봇제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위하여 GPS(Global Positioning System)수신 모듈과 Bluetooth송 · 수신기를 사용하였다. 실험에 쓰인 모든 이동용 로봇에 GPS수신기와 Bluetooth 송 · 수신기를 장착하고, GPS 수신기로부터 받은 Master-이동로봇의 위치좌표를 Bluetooth통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 보내면 각 Slave-이동로봇은 Master이동로봇으로부터 받은 위치 좌표를 이용하여 Master-이동로봇을 중심으로 상대적인 위치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동로봇과 Slave-이동로봇 간의 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 할 수 있다.
1:N 무선 통신 기반의 이동로봇 위치 추종에 관한 연구
이검수(Gum-Su Lee),오성남(Sung-Nam Oh),김갑일(Kab-Il Kim),손영익(Young-Ik Son) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
본 논문에서는 GPS, Bleutooth 모듈을 사용하여 이동로봇의 군집이동에 관한 연구를 다루었다. 로봇 통신 모델로는 특정한 수신자가 정보를 받을 것을 기대하지 않고 통신가능 범위 안으로 들어왔을 때 상대방에게 정보를 보내는 방법인 사인보드 모델을 선택하였다. 군집간 제어를 위한 총 3대의 실외 이동용 로봇제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위해 GPS수신 모듈과 Bluetooth 송 · 수신기를 사용하였다. 실험에 쓰인 모든 이동용 로봇에 GPS수신기와 Bluetooth 송 · 수신기를 장착하였고, GPS수신기로부터 받은 Master-이동로봇의 위치좌표를 Bluetooth통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 송신을 한다. 각 Slave-이동로봇은 Master-이동로봇으로 부터 받은 위치 좌표로 로봇간의 거리와 방향을 계산하며 이를 토대로 군집 로봇의 이동 알고리즘을 구현하였다. 본 논문에서는 군집간 제어를 위해 군집 로봇 시스템을 제작하였으며 상대적인 워치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동로봇과 Slave-이동로봇 간의 1:N 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 하였다.
오성남,이검수,김갑일,강환일 明知大學校 産業技術硏究所 2009 産業技術硏究所論文集 Vol.28 No.-
In this paper, we describes a study on autonomic flight of UAV(Unmanned Aerial Vehicle) that is equipped with GPS(Global Positioning System). This research have used a quarter vehicle that has the form of rotary-wing aircraft. The quarter vehicle is unstable because it flies by lift forces from 4 propellers and turning repelling power. UAV flight control system applied inertia sensors to keep stable position and balance of the vehicle. GPS supplies correct position data that decides position, speed and direction of aircraft. With the help of GPS, the autonomic flight can be successful. Also, small size magneto-resistive sensors(MRS) improves the direction information of GPS. In this paper we propose a GPS application method and autonomic flight algorithm for coordinate calculation.
오성남(Sung-Nam Oh),이검수(Gum-Soo Lee),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문에서는 이족 보행 로봇의 안정적인 보행을 위한 센서 시스템에 대해 연구하였다. 이족 보행 로봇의 안정도는 ZMP(Zero Moment Point)로 판별하는데 이를 측정하기 위해 로드셀(Load Cell)을 발바닥과 발목 사이에 둠으로써 가능하다. 로드셀은 물리적 힘(Force)과 토크(Toque)를 측정하는 센서 시스템으로 직선에 대한 3축의 힘과 회전에 대한 3축의 토크를 측정할 수 있다. 이를 계산하기 위한 방법으로 구조물의 변형을 전기적인 신호로 측정하는 스트레인게이지를 사용한다. 측정 대상의 형태나 움직이는 방향에 따라 측정하고자 하는 힘의 방향과 토크 방향이 결정되는데 이족 로봇의 경우 모든 힘과 토크를 필요로 하지는 않는다. 본 논문은 이족 보행 로봇에 필요한 힘과 토크만을 위해 로드셀의 브릿지를 특정 방향의 적극적인 변형과 변형 억제를 유도하여 적은 수의 센서와 간단한 구조를 갖는 이족 보행 로봇용 ZMP 센서 시스템 설계를 다루었다.
오성남(Sung-Nam Oh),이검수(Gum-Soo Lee),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
본 논문은 GPS를 이용한 무인 비행체의 자율비행에 관한 연구를 다루었다. 비행체의 종류는 크게 고정익기와 회전익기로 나뉘는데 본 연구에서는 회전익기의 형태를 가진 Quarter Vehicle을 사용하였다. Quarter Vehicle은 4개의 프로펠러에 의한 양력과 회전 반발력으로 비행을 한다. 이때의 양력은 수평면에 대해 수직으로 추력을 발생시키므로 다른 비행체보다 불안정하며 이를 안정하게 제어하기 위해 관성 세서를 적용하여 균형을 유지한다. 본 연구에서는 UAV의 자세와 균형을 안정적으로 유지하기위해 관성센서를 적용하였으며 GPS를 활용하여 독립적인 자율비행이 가능하도록 하였다. 정확한 위치정보를 제공하는 GPS는 3개 이상의 위성으로 부터 시간 및 위치 정보를 받아 좌표를 계산하고 비행체의 위치, 속도 및 방향을 결정하여 자율 비행이 가능하도록 한다. 또한 초형 지자기센서를 비행체에 적용하여 GPS의 방향 정보를 보완하도록 하였다. 본 논문에서는 무인 비행체의 자율비행의 기초가 되는 위치좌표 계산을 위한 GPS의 적용 방법과 비행경로계획 알고리즘을 제시 한다.