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단안 카메라 기반 3차원 물체 인식 기법 및 6축 머니퓰레이터 경로계획을 이용한 탁구 로봇의 구현
윤재성(Jae-Seong Yoon),곽창희(Chang-Hee Kwak),김영현(Young-Hyeon Kim),김원호(Won-Ho Kim),옥승호(Seung-Ho Ok) 한국정보기술학회 2018 한국정보기술학회논문지 Vol.16 No.8
In this paper, we propose a path planning method of a 6-axis manipulator and a monocular camera-based detecting method of a ball coordinate in 3D space for a table tennis robot. In the path planning, we plan the path by using kinematic analysis and searching minimal joint change. One of two monocular cameras detects the coordinate of the ball and the other estimates hit point by tracking the ball speed and trajectory. In order to measure hit rate of the proposed table tennis robot, we compared the existing model without ball position coordinate calibration system to the proposed model. As a result of the performance evaluation, hit rate of the table tennis robot with the proposed ball position coordinate calibration system is increased to 50% hit rate from the 10% hit rate of the existing model.
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거제한산만에 서식하는 대형저서동물의 춘계와 하계의 군집구조 및 건강도 평가
정래홍,서인수,최병미,최민규,윤상필,박상률,나종헌,윤재성,Jung, Rae Hong,Seo, In-Soo,Choi, Byoung-Mi,Choi, Minkyu,Yoon, Sang-Pil,Park, Sang Rul,Na, Jong Hun,Yun, Jae Seong 해양환경안전학회 2016 해양환경안전학회지 Vol.22 No.1
본 연구는 거제한산만에 서식하는 대형저서동물의 군집구조와 건강도를 평가하는데 목적이 있다. 대형저서동물의 채집을 위한 현장조사는 2013년 5월(이하 춘계)과 8월(이하 하계)에 실시하였다. 거제한산만에서는 총 300종 $7.6m^{-2}$과 75,760개체(1,994개체 $m^{-2}$)의 대형저서동물이 출현하였고, 다모류가 110종과 49,955개체(1,315개체 $m^{-2}$)의 밀도를 나타내 가장 우점하는 생물이었다. 거제한산만의 주요 우점종은 다모류의 긴자락송곳갯지렁이(Lumbrineris longifolia, $299{\pm}164$개체 $m^{-2}$), Aphelochaeta monilaris($100{\pm}57$개체 $m^{-2}$), 이매패류의 종밋(Musculista senhousia, $91{\pm}96$개체 $m^{-2}$) 및 다모류의 꼬리대나무갯지렁이(Praxillella affinis, $80{\pm}696$개체 $m^{-2}$)등이었다. 출현 종과 개체수의 자료를 근거로 대형저서동물의 군집구조를 파악한 결과, 대형저서동물 군집은 크게 내만역(산달도 인근 양식어장) 정점군과 수로역(한산도에서 추봉도 해역) 정점군으로 대별되었다. 거제한산만의 건강도를 평가한 결과, 수로역의 정점군과 비교해 내만역에 위치한 산달도 인근 양식어장 정점군에서 환경질이 상대적으로 불량하였다. 또한 3개의 생물 평가지수(다양도 지수, M-AMBI 지수 및 환경보전도 지수)는 AMBI 지수와 비교해 상대적으로 효율적인 지수임을 알 수 있었다. This study was performed to investigate the community structure and health assessment of macrobenthic assemblages in Geoje-Hansan Bay, Southern Coast of Korea. Macrobenthos were collected by van Veen grab sampler at May (spring) and August (summer) 2013. The total species number and mean density were 300 species $7.6m^{-2}$ and $1,994ind.\;m^{-2}$, respectively. The major dominant species were the polychaetes Lumbrineris longifolia ($299{\pm}164ind.\;m^{-2}$), Aphelochaeta monilaris ($100{\pm}57ind.\;m^{-2}$), the bivalve Musculista senhousia ($91{\pm}96ind.\;m^{-2}$) and the polychaete Praxillella affinis ($80{\pm}66ind.\;m^{-2}$). From the community statistics [cluster analysis and nonmetric multidimentional scaling (NMDS) ordination], the macrobenthic community was distinguished into two groups of inner bay (farming ground of near Sandal Island) and channel station(from Hansan Island to Chubong Island) group. In this study, the ecological status was assessed by four biotic indices Shannon's H', the ATZI Marine Biotic Index (AMBI), multivariate-AMBI (M-AMBI) and the Environment Conservation Index (ECI). The ecological status of the macrobenthic community in Geoje-Hansan Bay were poorer in the inner bay station than in the channel station. The results of the present study showed that three biotic indices (Shannon's H', M-AMBI and ECI) were valid as an index for evaluating the ecological status than the AMBI.
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급냉응고된 Al-Li-Zr 합금의 시효석출 거동에 관한 연구
김인배,정해용,윤재성,박세윤 대한금속재료학회(대한금속학회) 1990 대한금속·재료학회지 Vol.28 No.9
The precipitation behavior of rapidly solidified Al-Li-Zr alloys has been investigated after melt quenching and after subsequent aging at temperatures ranging from 160 to 240℃, by using a transmission electron microscopy and microhardness measurements. Metastable δ' and β' phases which are nearly spherical in shape are present in the as quenched condition. Composite precipitates are controlled by diffusion of Li atoms onto the initial morphology of β' phase. Heterogeneous precipitations are interpreted in terms of a combination of excess vacancies and capillarity effects on the particle stability at elevated temperatures. Precipitate free zone(PFZ) occurred by heterogeneous precipitation of δ phase formed perferentially at grain boundaries. The width of PFZ increased with (aging time)^½. From the analysis of the growth kinetics of PFZ, diffusivity was obtained to be 1.028×10^(-15)㎝/s at 240℃.
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