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유혜빈 ( Hye-bin Yoo ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.1
2족 보행로봇의 가장 중요한 해결 과제는 인간과의 유사성일 것이다. 본 논문에서 2족 보행로봇의 기구부에서는 인간과 비슷한 관절 구조로, 제어부에서는 인간과 유사한 보행 알고리즘을 구현하고 계속해서 검토해나가며 기구부와 제어부를 조절하여 결론적으로는 인간과 유사하게 걸을 수 있도록 하는 것이 최종 목표이다.
실시간 얼굴 검출을 위한 임베디드 시스템에서의 구현방법
유혜빈 ( Hye-bin Yoo ),박성현 ( Sung-hyun Park ),정혜원 ( Hye-won Jeong ),박명숙 ( Myung-suk Park ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
본 논문에서는 임베디드 GPU 보드를 탑재한 로봇에서의 검출 결과를 원격지에서 확인할 수 있는 방법에 대해 기술하였다. 딥러닝 모델의 연산량을 줄이는 방법 대신 Nvidia에서 제공하는 라이브러리를 이용하여 성능을 개선하였고, 로봇의 배터리 소모를 최소화하기 위해 실시간 영상 통신이 아닌 검출이 되었을 시에만 통신이 되게 하여 보다 긴 구동 시간을 얻도록 하였다.
TensorRT 엔진과 SSD를 이용한 Face detection
유혜빈 ( Hye-bin Yoo ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.1
최근에는 딥러닝 기술의 발달로 물체 인식 및 검출에 관한 기술들 또한 발달하고 있다. 검출에 관한 여러 기법 (Faster R-CNN, R-CNN, YOLO, SSD 등) 중 SSD는 다른 기법들과는 다르게 높은 정확도와 빠른 속도가 특징이다. 동시에 여러 detection network들도 쉽게 이용이 가능하다. 본 논문에서는 detection netowork중 Mobilenet V2 network를 이용하여 SSD와 결합해 모델을 훈련하고, TensorRT engine을 이용하여 더 빠른 속도로 검출할 수 있는 방법에 대해 논의한다. 이 방법을 통해 face detector를 만들어 여러 상황에서 쓰일 수 있도록 한다.
유혜빈 ( Hye-bin Yoo ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.2
최근 자율주행을 위해서는 객체를 인식하고 검출할 수 있는 기술이 필요하다. 본 논문에서는 최근 활발하게 개발되고 있는 딥러닝에 기반한 알고리즘에 대해 기술하고 그 알고리즘을 활용하여 영상처리에 활용하여 자율주행 중에도 이전 기술보다 정확하게 객체 인식 및 검출하는 것이 목표이다.
하이브리드 바퀴 기반 장애물 극복용 자율 주행 로봇에 관한 연구
정혜원 ( Hye-won Jeong ),박성현 ( Sung-hyun Park ),유혜빈 ( Hye-bin Yoo ),박명숙 ( Myung-suk Park ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
본 논문은 주행 로봇의 H/W에 관한 연구로서, 로봇 자체 지능을 통하여 주변 환경에 따라 변형되는 하이브리드 휠에 대한 바퀴 변형 방식을 제안한다. 더불어 바퀴 변형에 요구되는 다리의 개수, 극복 가능한 장애물의 높이, 계단주행 메커니즘을 구조적으로 분석하고, 개선된 성능을 입증하는 객관적인 실험데이터를 제시한다. 또한, 로봇 몸체 프레임을 설계하여 하이브리드 휠과 함께 장애물을 극복하는 응용 분야에 적용하여 제시한다.
음주로 인한 사회 연결망 와해 방지를 위한 스마트 애플리케이션 개발
고은기 ( Eun-gi Ko ),유혜빈 ( Hye-bin Yoo ),조미리 ( Mi-ri Cho ),조진영 ( Jin-young Cho ),김태영 ( Tae-young Kim ),이광재 ( Kwangjae Lee ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.2
본 논문에서 제안하는 음주로 인한 사회 연결망 와해 방지를 위한 스마트 애플리케이션 ‘나 취했니?’ 는 과도한 음주 후 스마트폰 사용시 발생할 수 있는 사용자의 의도치 않은 실수를 예방하는 것을 목표로 한다. 가속도 변화, 터치 속도 및 오타 수 확인, 심박수 변화 등을 통하여 사용자의 데이터를 얻고 기계학습을 통해 사용자의 음주 여부를 판단한다. 이때, 음주를 한 것으로 판단되면 사용자가 설정해 두었던 애플리케이션들의 사용을 제한하게 된다. 또한 애플리케이션에 사용자가 음주를 한 날짜를 체크하는 자가진단 서비스 및 음주를 한 것으로 확인된 직후 GPS 를 이용해 사용자의 위치 및 이동 경로를 기록하여 스마트폰 내의 사고 뿐만 아니라 외부적인 사고에도 도움을 줄 수 있도록 구현하였다.
가변형 휠 기반의 ATV형 수색 로봇을 위한 얼굴 검출과 위치 추정에 관한 연구
박성현 ( Sung-hyun Park ),정혜원 ( Hye-won Jung ),유혜빈 ( Hye-bin Yoo ),박명숙 ( Myeong-suk Park ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
본 논문은 가변형 휠을 이용한 이동방식과 로봇 내부에서의 얼굴 검출과 위치 추정에 관한 연구이다. 임베디드 시스템에서 딥러닝을 이용한 얼굴 검출을 구현하기 위해 SSD에 기반을 둔 객체 검출 알고리즘을 사용하였으며, 로봇이 이동하면서 PID 제어를 통해 주행을 제어하고 이를 기반으로 상대적 위치 추정을 수행한다. 본 로봇은 수색 작업뿐만 아니라 더 나아가 구조 및 정찰의 용도로 발전할 수 있을 것으로 예상한다.