Substitution Eect of Ba in Sr2FeMoO6 Compounds for Magnetic-Entropy Change

유성조,민성기,Jerrome Zidanic,김경섭,김영석,이보화,김재영 한국물리학회 2008 THE JOURNAL OF THE KOREAN PHYSICAL SOCIETY Vol.53 No.5

The magnetization behaviors have been analyzed for double-perovskite Sr2-xBaxFeMoO6 (x = 0, 0.1, 0.2) compounds. The Curie temperature decreased from 391 K to 386 K with increasing Ba concentration. A large magnetic entropy change (ΔSM), which was calculated from the H versus M curves associated with the ferromagnetic-paramagnetic transitions, has been observed. The maximum ΔSM of Sr2FeMoO6 was 0.413 J/kg K at 391 K for an applied field of 1.5 T. With increasing Ba concentration, ΔSM decreased, being 0.399 and 0.405 J/kg K at 388 and 386 K (the Curie temperature), respectively.

Performance Evaluation of Path Planning and Coordination Algorithms for Multiple UGVs in Smart Farm

조유성,손형일 한국농업기계학회 2022 바이오시스템공학 Vol.47 No.4

Purpose Path planning and coordination algorithms are needed for deploying multiple unmanned ground vehicles (UGVs) on a smart farm. These algorithms differ in performance because of constraints such as the number of robots, obstacle configuration, and environment density. Therefore, this paper aims to select the most robust path planning and coordination algorithm by evaluation under the constraints of smart farms. Methods In this study, we evaluated three path planning and coordination algorithms: (1) conflict-based search (CBS), (2) enhanced CBS (ECBS), and (3) push and rotate (PAR) algorithms. The evaluation was performed in an environment mimicking an actual smart farm. We obtained the number of collisions, success rates, and total travel distance (TTD) data. For statistical analysis, a t-test was performed on TTD data. Results The statistical analysis of the TTD confirmed no difference between the performance of the three algorithms. The ECBS and PAR algorithms exhibited the same 100% success rate for robot systems with fewer than 10 robots. Furthermore, the PAR algorithm exhibited a robust performance in all robot systems with at most 20 robots. Conclusions We evaluated three conventional path planning and coordination algorithms for a multi-UGV system. The evaluation was performed in an environment that mimicked an actual smart farm. Although there is no difference in the path generation performance of all algorithms, the results revealed that the PAR algorithm was the most robust given the constraints in a smart farm.

전자조립공정 작업자의 근골격계질환 예방연구

조유성 한국소비자안전학회 2017 한국소비자안전학회지 Vol.7 No.1

This study was carried out with the purpose of understanding burdening characteristics of electronic assembly process and suggesting improvement method of ergonomic work suitable for electronic assembly process. In this paper, the workplace that is the subject of the study is an electronics manufacturing factory located in Suwon, Gyeonggi-do. It is a large-scale TV manufacturing factory that has the greatest potential for burdening posture among various products. Respectively. Analysis of the symptom questionnaire and ergonomic work analysis results showed that most of the electronic assembly process was a burden on the shoulders, legs, feet, hands, wrists, and arms due to the work characteristics of using the upper legs in the posture , It is more appropriate to perform job analysis evaluation with RULA and REBA rather than OWAS in which hands, wrists, and arms are not included in the evaluation items, because the electronic assembly process uses mostly hand / wrist / Could know. Based on the ergonomic work design criteria, it is estimated that the risk of musculoskeletal diseases in the electronic assembly process will be reduced if the work process is designed by presenting the floor plan and side view in the work process improvement plan. Since the research scope of this study is limited to the electronic assembling process of a specific company, it can be supported by the results of this study if generalization is applied widely to the work processes of other industries. It is expected to be possible.

스마트팜 내 다중 UGV 시스템을 위한 경로 계획 및 조정 알고리즘의 사전 연구

조유성 ( Yuseung Jo ),손형일 ( Hyoung Il Son ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2

현재 스마트팜이 점점 대규모화되는 추세이고 비용 절감 등 여러 측면에서 인력의 투입 최소화가 필요하다. 따라서 이를 위해 무인 자동화 기술이 주목받고 있다. 이중 작물 생장 측면에서 온도, 습도, 광량 등의 제어를 위한 지능화가 빠르게 이루어지고 있다. 하지만 작물 생장 관련 많은 연구에 비해서 수확 및 운송작업의 무인 자동화는 아직 미흡하다. 수확 및 운송작업은 다수의 작업자가 협동적으로 작업하기에 다수의 무인 지상 로봇 (UGV)의 운용이 작업 효율 측면에서 무인 수확 및 운송작업에 더욱 효과적이다. 이때 각각의 UGV는 출발 위치에서 목적지까지 경로 계획을 하여 유도선 또는 SLAM을 통해 자율 주행하게 되며, 다중 에이전트 경로 탐색 (MAPF, Multi-Agent Path Finding) 알고리즘을 통해 경로 계획 및 조정을 하게 된다. 본 연구는 여러 가지 MAPF 알고리즘 중에서 (Ⅰ)Conflict Based Search (CBS), (Ⅱ)Enhanced Conflict Based Search (ECBS), (Ⅲ)Push and Rotate (PAR)의 성능을 비교 및 평가하고자 시뮬레이션 기반의 실험을 수행하였다. 실험의 성능 지표는 (ⅰ)충돌 발생 수, (ⅱ)총 주행 길이, (ⅲ)성공률로 선정하였으며 시뮬레이션 환경은 스마트팜 환경과 유사하게 구성하였다. 정량적 평가 및 통계분석을 위해 UGV의 수를 10, 15, 20으로 증가시켰으며, 각 케이스에 대해 세 알고리즘의 연산을 20회씩 반복 수행하였다. 실험 결과로부터 PAR 알고리즘이 스마트팜 환경에서 가장 강인한 성능을 보였다. 본 연구에서는 스마트팜 환경에서 다중 UGV 시스템을 위해 MAPF 알고리즘들을 정량적으로 평가하였으며, 무인 수확 및 운송작업에서 다중 UGV 사용 가능성을 제시하였다.

온실 내 다중 UGV 의 이종 임무를 위한 우선 순위 경로 계획 알고리즘

조유성,손형일 제어로봇시스템학회 2023 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2023 No.6

문어 빨판과 종이접기에서 영감받은 오이수확로봇의 엔드-이펙터를 위한 석션 컵 설계

조유성 ( Yuseung Jo ),박용현 ( Yonghyun Park ),손형일 ( Hyoung Il Son ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.1

머니퓰레이터를 사용한 수확 과정에서 흔들리기 쉬운 작물을 수확하려고 할 때 엔드-이펙터에 석션 모듈을 장착하여 작물을 지지한 후 절단 과정을 수행하는 연구가 존재한다. 마찬가지로 오이 또한 수확 과정 중 흔들리는 경우가 많아 작물을 지지할 필요가 있다. 그러나 이러한 상황에서 기존의 일반적인 돔 형태의 석션 컵으로는 오이의 굴곡이 많은 표면 형상으로 인해 초기 부착이 쉽지 않다. 마찬가지로 일반적인 석션 컵은 절단 과정에서 석션에 외력이 주어질 경우 진공 유지가 어렵다. 따라서 본 연구에서는 오이 수확 로봇을 위한 문어 빨판과 종이접기 구조에서 영감받은 석션 컵을 제안한다. 설계 목표로서 석션 컵은 오이의 굴곡진 표면에도 초기 흡착이 이루어져야 하며, 절단 과정의 외력에도 흡착이 유지되어야 한다. 목표에 따라 제안된 석션 컵의 흡착은 다음과 같은 과정으로 이루어진다. (1) 오이가 문어 돌기에 먼저 접촉하여 초기 흡착된다. (2) 이후 종이접기 구조로 인해 석션 컵이 접히며 오이에 완전히 흡착되게 된다. 이 과정에서 제안된 석션은 오이의 표면 곡률에 따라 접히며 일반적인 석션보다 외력에 더 강인하도록 설계하였다. 제안된 석션 컵의 성능 평가를 위해 이전 연구에서 제작된 엔드-이펙터의 석션 컵과 오이 흡입 성능을 비교하였다. 결과적으로 설계한 바와 같이 오이 수확을 위한 흡입 과정에서 오이 표면 형상에 따라 석션 컵이 변형됨을 확인하였다. 또한 제한된 석션은 절단 과정에서의 외력에서도 흡착이 유지됨을 확인하였다. 따라서 제안된 석션 컵이 오이 수확 로봇의 엔드-이펙터에 석션 모듈로 적합함을 확인하였다.

오이 수확 로봇용 엔드 이펙터를 위해 문어 빨판과 종이접기에서 영감받은 석션 컵에 대한 사전 연구

조유성,손형일 제어로봇시스템학회 2022 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2022 No.6

누구도 소외되지 않는 지역사회를 향해 - 생활클럽 바람의 마을의 지치지 않는 도전

조유성 (재)아이쿱협동조합연구소 2021 생협평론 Vol.- No.44

육아공동체 참여 경험에 관한 연구-서울시 공동육아 활성화사업을 중심으로-

조유성(Jo, Yu Seong),한창근(Han, Chang Keun) 한국아동복지학회 2019 한국아동복지학 Vol.- No.67

본 연구는 시민들이 육아공동체 참여를 통해 무엇을 경험하였고 특히 어머니와 아동의 삶에 어떠한 변화가 이루어졌는지를 심층적으로 이해하는 것을 목적으로 한다. 이러한 연구 목적을 달성하기 위해 서울시 마을공동체 사업의 일환인 서울시 공동육아 활성화 사업의 참여자들을 대상으로 심층면접을 통해 자료를 수집하여 주제 분석을 시행하였다. 주요 분석 대상은 공동육아 활성화 사업에 참여한 어머니들이다. 분석 결과 어머니 차원에서의 변화는 ‘양육 스트레스 완화, 양육자로 성장, 가치관 전환, 동네 친구가 생김, 지역사회에 애정 갖기, 긴급 돌봄 가능, 나눔, 정책제안, 역량개발, 조직가 및 상담가로 성장, 마을 일자리로 확장, 초등 이후 돌봄 고민’의 12가지 주제가 나타났다. 아동 차원에서는 ‘보고 싶은 친구, 품어주는 이모, 성격 변화, 형제자매가 생김, 모임을 자랑함, 지쳐서 쉬게 됨’의 6가지 주제가 나타났다. 이러한 연구 결과를 바탕으로 본 연구에서는 워킹맘의 육아공동체 참여 지원, 육아공동체를 통해 성장한 어머니에 대한 마을공동체 관련 일자리로의 연계, 아동성장발달에 따른 돌봄공동체 활성화 정책 설계, 다양한 아동 연령에 따른 프로그램 제공의 필요성 등을 연구 함의점으로 제시하였다. This study aimed to provide an in-depth understanding of the experiences of participants in co-nurturing community, particularly the changes in the lives of mothers and children. A qualitative case study approach was utilized, and in-depth interviews were conducted with nine mothers to understand the changes in their lives. Key findings were as follows. First, 12 themes were identified regarding changes in the mothers: reliefs from child-caring stress, growth as a caregiver, changes in their perspectives, making new friends in the community, increased interests in the community, finding a caregiver in times of emergency, giving back to the community, policy discussions, capacity building, taking a role of an organizer or a counsellor, extending to community work, and possibility of caregiving for school-aged children. Second, six changes were observed in children: making new friends, building relationships with other caregivers in the community, positive changes in personality, experiencing brotherhood or sisterhood, pride in the community, and taking a break due to fatigue. Based on the results, several policy implications were provided to develop co-nurturing communities.

[일과 삶, 더불어 연구] 육아공동체에 참여하면 삶에 어떤 변화가 나타날까

조유성 모심과살림연구소 2020 모심과 살림 Vol.- No.14