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위경수(Kyoung-Soo We),박수환(Soo-Hwan Park),이창건(Chang-Gun Lee),하은용(Eun-Yong Ha) 한국정보과학회 2009 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.36 No.1
로봇 산업이 발전하여 보다 정교한 로봇이 등장하면서 로봇 소프트웨어의 복잡성이 증가하고 있다. 그리고 그러한 복잡성을 완화시키기 위해 소프트웨어를 더 작은 모듈로 분리하는 등의 여러 가지 기법들이 제안되고 있다. 하지만 이렇게 로봇 소프트웨어의 복잡성을 낮춤으로써 그에 따른 여러 문제점들도 파생되고 있다. 여기에서는 이러한 문제점들을 로봇 태스크의 특성을 고려하여 미들웨어 레벨에서 처리할 수 있는 전략을 소개한다.
유동 데드라인 태스크 시스템에서의 효율적 스케줄링 기법
위경수(Kyoung-Soo We),박수환(Soo-Hwan Park),이창건(Chang-Gun Lee) 한국정보과학회 2011 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.17 No.2
실시간 시스템에서는 일반적으로 태스크의 데드라인이 고정되어 있다고 가정하고 최악 응답 시간 분석 기법(Worst-case response time analysis)을 이용하여 스케줄 가능성 테스트(Schedulability check)를 한다. 하지만 고정된 데드라인으로 태스크를 기술하는 방식은 특정 시스템에서는 너무 비관적인 결과를 야기할 수 있다. 이러한 시스템에서는 새로운 방식으로 데드라인을 기술하고 그에 따라 태스크를 스케줄링 하는 방식도 기존의 것과는 달리 하는 것이 더 효율적이다. 본 논문에서는 태스크의 수행 순서에 따라 데드라인이 변하는 상황을 모델링하고 그 상황에서의 효율적인 스케줄링을 위한 기법을 소개한다. Worst-case response time analysis is used for schedulability check in multi-task real-time systems. In general, tasks have fixed deadlines in the system. But this analysis using fixed deadlines may underutilize some specific systems. So new concepts of deadline description, and proper scheduling strategies are needed in such systems. In this paper, for a system where deadlines of tasks are shifting in task execution order, and we propose an effective scheduling strategy for the system.
CPS의 점진적인 개발 과정을 지원하는 실시간 시뮬레이션 프레임워크
한재화,위경수,이창건,Han, Jae-Hwa,We, Kyoung-Soo,Lee, Chang-Gun 대한임베디드공학회 2012 대한임베디드공학회논문지 Vol.7 No.6
When developing a CPS, since it is nature of CPS to interact with a physical system, CPS should be verified during its development process by real-time simulation supporting timely interactions between the simulator and existing implemented hardwares. Furthermore, when a part of a simulated system is implemented to real hardwares, i.e., incremental development, the simulator should aware changes of the simulated system and apply it automatically without manual description of the changes for effective development. For this, we suggest a real-time simulation framework including the concept of 'port' which abstracts communication details between the tasks, and a scheduling algorithm for guaranteeing 'real-time correctness' of the simulator.