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구호 작업용 연성 매니퓰레이터 개발을 위한 시뮬레이터 설계
원건(Gun Won),김태근(Tae-Keun Kim),황정훈(Jung-Hoon Hwang) 대한기계학회 2016 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2016 No.12
This paper is about the simulation of manipulator of 7 Degree of Freedom for relief operation. Each joint of a robot can input stiffness values. Therefore, it is designed for generating vibration of manipulator. PID control is applied for solving the manipulator vibration. In order to select the torque and gear of a motor, we plan to use the joint velocity which obtained from this simulation.