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백종숙 ( Jong-suk Baik ),이호준 ( Ho-jun Lee ),우창진 ( Chang-gene Woo ) 한국정보처리학회 2006 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.13 No.2
본 논문은 무선센서장치인 지그비(ZigBee) 센서를 송수신기로 활용하는 이동형 로봇의 구성과 방향탐지 및 이동 알고리즘에 대한 연구이다. 로봇은 수신신호세기 RSSI (Received Signal Strength Indication)값을 분석하여 송신부를 지니는 사람의 위치를 추적 이동한다. 방향탐지는 지향성 안테나를 이용하여 검출한 신호의 벡터정보를 이용하였고, 로봇의 이동은 비례-적분 제어기를 이중으로 사용하는 알고리즘을 제안하였으며, 로봇은 PXA255 프로세서 보드와 과학상자를 이용하여 구성하였다.