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- 저자 : 서평원(Pyeong-Won Seo) (검색결과 5 건)
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비접촉 레이저 광센서의 성능 향상을 위한 센서보정에 관한 연구
서평원(Pyeong Won Seo),유영기(Young-Kee Ryu),오춘석(Choonsuk Oh),변종환(Jong-Hwan Byun) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
Flat panel image display devices such as TFT LCD and PDP have required more large area and high quality control components, To control the qualities of the components, measurements of the flatness of a plate glass has been required, In order to measure the shape of the specular objects. Non-Contact Optical Sensor using Hologram laser unit was proposed, The sensor has a optical system that is composed of a Hologram laser and objective lens, The temperature of the sensor body is controlled by TEC(Thermoelectric Cooler) to maintain the same wavelength of the diode laser. In this research, we proposed the calibration scheme to make sensor real time measuring sensor. From the experimental results we see that the proposed sensor unit can measure the position of the glass surface in real time.
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일정간격의 두 능동마커를 이용한 저가형 단안 PSD 모션캡쳐 시스템 개발
서평원(Pyeong-Won Seo),김유건(Yu-Geon Kim),한창호(Chang-Ho Han),유영기(Young-Kee Ryu),오춘석(Choonsuk Oh) 대한전자공학회 2009 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.46 No.2
본 논문에서는 가정용 게임에 적용 가능한 저가이면서 컴팩트한 모션캡쳐 시스템을 목표로 하고 있다. 현재 영화나 게임에 이용되는 모션캡쳐 시스템은 장비가 크고 상당히 고가이기 때문에 간단한 가정용 게임에는 적용하기 어렵다. 요즘 흔히 사용되는 USB CCD카메라를 이용한 모션캡쳐 게임은 속도가 느리고 2차원 인식만 하는 단점을 가지고 있다. 하지만 최근 연구에서 저가이면서 속도가 빠른 PSD센서를 이용하여 3차원 측정이 가능한 시스템을 구현할 수 있게 되었다. 2차원 측정이 가능한 PSD센서를 이용한 3차원 모션캡쳐 시스템에는 2개 이상의 PSD를 사용하는 스테레오 비전 기반의 PSD 모션캡쳐 시스템과 빛의 세기와 거리와의 관계를 이용하여 하나의 PSD만으로도 3차원 측정이 가능한 광량보정 기반의 단일 PSD 모션캡쳐 시스템등이 소개되었다. 하지만 현재 개발된 두 시스템을 가정용 게임에 적용하기에는 다음과 같은 문제가 있다. 두 개 이상의 PSD센서를 사용해야 하기 때문에 고가이고 복잡하다. 광량보정 기반의 단일 PSD 모션캡쳐 시스템의 경우에는 측정된 마커의 광량을 이용하여 거리를 계산하기 하기 때문에 거리측정을 위해 전방향으로 균일한 광량을 가지는 마커를 만들어야 하므로 매우 어렵다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제를 해결한 새로운 접근방법을 소개하고자 한다. 일정한 거리에 떨어져 있는 두 개의 마커가 광학적 특성만 동일하다면 두 마커 사이의 상대적 광량차이를 이용하여 3차원 측정을 할 수 있다는 것이다. 결과적으로 저가이며, 빠르고, 컴팩트하고, 광각이며, 게임에도 적용가능한 단일 PSD 모션 캡쳐 시스템을 개발했다. 이 개발된 시스템이 애니메이션이나 영화, 게임에도 사용되어질 것으로 기대한다. In this paper, we propose a low-cost and compact motion capture system which enables to play motion games in PS2(Play Station 2). Recently, motion capture systems which are being used as a part in film producing and making games are too expensive and enormous systems. Now days, motion games using common USB camera are slow and have two-dimension recognition. But PSD sensor has a few good points, such as fast and low-cost. In recently year, 3D motion capture systems using 2D PSD (Position Sensitive Detector) optic sensor for motion capturing have been developed. One is Multi-PSD motion capture system applying stereo vision and another is Single-PSD motion capture system applying optical theory ship. But there are some problems to apply them to motion games. The Multi-PSD is high-cost and complicated because of using two more PSD Camera. It is so difficult to make markers having omni-direction equal intensity in Single-PSD. In this research, we propose a new theory that solves aforementioned problems. It can measure 3D coordination if separated two marker's intensity is equal to. We made a system based on this theory and experimented for performance capability. As a result, we were able to develop a motion capture system which is a single, low-cost, fast, compact, wide-angle and an adaptable motion games. The developed system is expected to be useful in animation, movies and games.
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단안 PSD 카메라를 이용한 모션캡쳐 시스템을 위한 전방향성 능동마커 개발
서평원(Pyeong-Won Seo),유영기(Young-Kee Ryu),오춘석(Choonsuk Oh) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
본 논문에서는 가정용 비디오 게임에 사용 가능한 고속의 저가형 모션캡쳐 시스템에 사용되는 전 방향 특성을 갖는 IR 능동 마커의 개발을 목표로 하고 있다. 현재 영화나 게임에서 모션캡쳐를 용용한 시스템 및 컨텐츠들이 많이 선보기고 있으며, 인기를 모으고 있는 추세이다. 이러한 흐름에 맞추어 우리는 이미 저가이면서 속도가 빠른 PSD(Position Sensitive Detector) 센서를 이용한 스테레오 비젼 기반의 PSD 모션캡쳐 시스템(Stereo vision based PSD motion capture system)과 광량 보정 기반의 단일 PSD 모션캡쳐 시스템(Intensity Calibration based single PSD motion capture system) 그리고 일정간격의 두 능동마커 기반의 단안 PSD 모션캡쳐 시스템(Two active markers at fixed distance based single PSD motion capture system)등을 소개한 바 있다. 본 논문에서 제안하는 전방향 특성을 갖는 IR 능동 마커는 일정간격의 두 능동마커 기반의 단안 PSD 모션캡쳐 시스템에 적용하여 보다 정밀한 3차원 좌표 측정을 할 수 있도록 한다. 이를 위해 본 논문에서는 동일 특성을 갖는 마커를 제작하고 평가하여 일정간격의 두 능동마커 기반의 단안 PSD 모션캡쳐 시스템에 적합한 마커의 제작 방법을 제안하였다.
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3차원 카메라 기반 AGV 시스템의 자율 주행 및 도킹 제어 알고리즘 개발
박상배(Sang-Bae Park),서평원(Pyeong-Won Seo),김지수(Ji-Soo Kim),노현우(Hyeon-Woo No),채석병(Sek-Byoung Chae),변선준(Sun-Joon Byun) 한국산업기술융합학회(구. 산업기술교육훈련학회) 2023 산업기술연구논문지 (JITR) Vol.28 No.2
본 연구에서는 산업용 무인 운송 차량(AGV)이 안전 주행선 안쪽을 인식하고 안전선 안쪽에서 스스로 자율 주행할 수 있는 로봇 주행 알고리즘을 제안한다. 그리고 물류 배송 로봇이 주행 방향 신호와 도킹 신호, 보행자를 인식하여 배송 위치 이동 및 자동 충전 시 복귀 위치 이동의 정확성을 높일 수 있는 시스템을 제안하였다. 또한, 3차원 카메라와 초음파 센서를 이용하여 보행자가 자율 주행 중인 로봇 앞에 진입할 경우에는 위험 거리에 따라 원거리와 근거리 인식으로 구분하여 보행자를 검출한다. 그리고 로봇이 보행자에게 안전사고에 대한 위험 신호를 알리거나 스스로 정지할 수 있도록 개발하였다. 본 알고리즘 수행 결과는 자율 주행 후 충전을 위한 복귀 위치 이동 완료시, 도착 지점 위치에 대한 평균 오차는 약 19.7mm를 나타내었다. 또한, 자율 주행 시, 작업자가 로봇의 앞쪽 안전주행선 안쪽으로 갑자기 들어왔을 경우, 원거리 및 근거리 인식 측정 정확도는 평균 각각 약 96.3% 및 100%를 나타내었다. This paper proposes robot driving algorithms that enable an automatic guided vehicle (AGV) used for industrial logistics to recognize the area inside the safety lines and autonomously drive within these lines. In addition, we propose a system in which a robot can distinguish between driving direction signals, docking signals, and pedestrians, to enhance the accuracy of the docking position while moving to the location for delivery or automatic charging. The average error of the arrival point was about 19.7 mm, when this robot moved to the docking position for charging, after autonomous driving. Furthermore, during autonomous driving, when a pedestrian suddenly entered the safety line in front of the robot, the average accuracies of distance recognition and near recognition measurements were approximately 96.3% and 100%, respectively.
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