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- 저자 : 백석(Suk Baek) (검색결과 4 건)
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김재한(Jae-Han Kim),한기준(Ki-Joon Han),백석철(Suk-Chul Baek) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.1A
인터넷을 이용하는 인구가 늘어남에 따라 인터넷을 통해 제공되는 서비스도 점점 다양해지고 있다. 이로 인하여, 다양한 서비스를 제공하는 각종 서버들에 대한 보안 사고도 증가하고 있다. 그리고, 보안에 대한 관심과 필요성이 증가하면서 많은 보안 솔루션들이 개발되었으며, 다양한 보안 솔루션을 상호 연동함으로써 종합적인 보안 관리를 하기 위한 ESM 시스템이 제시 되었다. ESM 시스템은 보안 위협에 대해 빠른 판단, 대응, 그리고 원격지 네트워크에 대한 보안 관리를 가능하게 한다. 그러나, 원격지 네트워크에 대한 보안 관리는 인터넷을 거치기 때문에 많은 보안 위협에 직접적으로 노출될 수 있다. 이를 해결하기 위해서 ESM의 메인 시스템 부분이 인터넷과 직접 연결되지 않도록 하여 직접적인 보안 위협으로부터 보호하고, 타켓 시스템의 모니터링 정보가 유출, 위조, 변조되는 것을 방지하기 위해서 사용자의 접근을 인증해주는 인증 게이트웨이의 활용이 필요하다. 따라서, 본 논문에서는 ESM의 메인 시스템 부분에 인증을 거친 에이전트만이 접근할 수 있도록 하여 ESM 시스템의 에이전트로부터 오는 정보를 안전하게 받음으로써 원격지 네트워크상의 서버나 보안 솔루션에 대한 통합 보안 관리를 안전하게 수행할 수 있는 인증 게이트웨이를 활용한 ESM 시스템을 개발하였다. 본 논문의 ESM 시스템은 에이전트, 인증 게이트웨이, 매니저, CA 서버, 운용 소프트웨어로 구성되어 있다.
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1 자유도 엔드 이펙터를 갖는 여유 자유도 로봇을 사용한 브레이크 모듈 조립
정재웅,성영휘,주백석,권순재,Jeong, Jae Ung,Sung, Young-Whee,Chu, Baek-Suk,Kwon, Soon-Jae 한국융합신호처리학회 2014 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.15 No.3
이 논문에서는 자동차의 제동장치에 사용되는 브레이크 모듈 조립 작업을 로봇을 사용하여 자동화한 사례를 소개한다. 브레이크 모듈은 하나의 토크 멤버에 두 개의 브레이크 패드와 두 개의 패드 라이너를 장착하여 조립을 완성한다. 이 조립 작업은 로봇의 방향을 자주 바꾸어 주어야하기 때문에 일반적인 산업용 로봇 핸드를 사용하면 조립 시간이 오래 걸린다. 이 논문에서는 두 가지 방법을 제안한다. 첫 번째 방법은 다섯 개의 그리퍼를 갖는 로봇 엔드 이펙터를 설계, 제작하여 기존의 산업용 6축 머니퓰레이터에 장착하여 조립 작업을 수행하는 방법이다. 이 방법에서는 두 개의 브레이크 패드와 두 개의 패드 라이너를 한꺼번에 파지하여 조립 작업을 수행하며 따라서 하나의 그리퍼 만을 가지고 있는 기존의 엔드 이펙터에 비해 조립 시간을 줄일 수 있었다. 두 번째 방법에서는 첫 번째 방법을 더욱 개선하여 엔드 이펙터가 하나의 부가적인 자유도를 가지도록 설계, 제작하여 기존의 산업용 6축 머니퓰레이터에 장착하였다. 이 방법에서는 전체 로봇 머니퓰레이터가 7 자유도를 갖는 여유자유도 머니퓰레이터가 되어 로봇의 동작을 최소화하면서 조립에 필요한 다양한 로봇 방향을 구현할 수 있었다. In this paper, we deal with robotic automation for assembling car brake modules. A car brake module is comprises of a torque member, two brake pads, and two pad liners. In the assembly process, brake pads and pad liners are needed to be inserted in a torque member. If we use a typical robotic hand for the assembly, task time takes too long. So, we propose two methods. The first method is to use an end effector that has five grippers capable of gripping five assembly parts. In the first method we attached the implemented end effector to a conventional 6 degrees of freedom industrial manipulator and performed the bake module assembly task. Experimental results show that the task time is remarkably reduced. The brake module assembly task needs the robot to change its orientation frequently, so, in the second method, we added one degree of freedom to the end effector that is used in the first method. By attaching it to a conventional 6 degrees of freedom industrial manipulator, we composed a 7 degrees of freedom redundant manipulator. A redundant manipulator has the advantage of flexible manipulation so the robot can change its orientation easily and can perform assembly task very fast. Experimental results show that the second method dramatically reduce whole task time for brake module assembly.
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