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도심 자율주행을 위한 센서, 좌표지도 기반의 교차로 주행 시스템 구현
박창현(Changhyeon Park),기석철(Seok-Cheol Kee) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2018 No.11
본 논문은 차량의 도심 자율주행을 위한 교차로 주행 시스템을 구현한 논문이다. 연구에 포함된 시스템에서는 교차로 상황, 주행 차량, 신호등만 고려하여 직진과 좌회전을 구현하였으며 이 외의 변수들은 고려하지 않았다. 시스템은 신호등 인식, 차량의 위치 인식, 차량의 주행 경로 계획 및 차량 제어로 구성되어 있다. 신호등 인식은 카메라를 기반으로 한 CNN(Convolutional Neural Network)모델을 사용하였고, 차량의 위치 인식은 GNSS 센서의 RTK(Real-Time Kinematic)방식을 사용하였으며 차량의 주행 경로 계획은 좌표지도의 도로 좌표점을 이용하였다. 차량 제어는 임베디드 제어모듈을 이용한 스티어링 휠, 브레이크, 엑셀레이터 제어를 이용해 종/횡방향 제어 알고리즘을 구현하였다. 구현된 자율주행 시스템은 충북대 오창 자율주행 성능시험장의 교차로에서 실차를 기반으로 성능 평가를 진행하였다. 성능평가는 교차로 진입 전 직선도로에서 30kph 의 속도로 주행에 성공하였으며 코너지점에서는 최대 10kph 로 시스템을 구현을 성공하였다.
다중 감각 피드백을 통한 원격 가상객체 조작 시 무게 정보 전달
박창현 ( Changhyeon Park ),박재영 ( Jaeyoung Park ) 한국인터넷정보학회 2024 인터넷정보학회논문지 Vol.25 No.1
가상현실 기술의 대중화에 따라 가상환경과 사용자 간의 자연스럽고 효율적인 상호작용에 대한 수요가 높아지고 있다. 이러한 수요에 대응하는 솔루션 중 하나인 공중 조작(mid-air manipulation)은 사용자가 객체와 접촉하지 않은 상태에서 3차원 공간의 가상객체를 조작할 수 있도록 한다. 본 논문에서는 시각적으로 객체를 표현하고 객체의 무게에 대한 촉감 정보를 제공하면서 원격의 가상객체를 조작하는 데 초점을 맞췄다. 본 연구진은 사용자 손끝에 가상객체 무게에 대한 촉감 또는 진동 촉감 피드백을 제공할 수 있는 두 가지 유형의 착용 가능한 인터페이스를 개발했다. 가상객체 조작 중에 원격 객체 무게에 대한 지각을 평가하기 위해 인지 실험을 수행했다. 실험 결과는 촉감 정보 전달이 원격 가상객체 조작 중 무게 인지에 유의한 영향을 미친다는 것을 나타낸다. As virtual reality technology became popular, a high demand emerged for natural and efficient interaction with the virtual environment. Mid-air manipulation is one of the solutions to such needs, letting a user manipulate a virtual object in a 3D virtual space. In this paper, we focus on manipulating a remote virtual object while visually displaying the object and providing tactile information on the object's weight. We developed two types of wearable interfaces that can provide cutaneous or vibrotactile feedback on the virtual object weight to the user's fingertips. Human perception of the remote virtual object weight during manipulation was evaluated by conducting a psychophysics experiment. The results indicate a significant effect of haptic feedback on the perceived weight of the virtual object during manipulation.
박재용(Jaeyong Park),서영수(Youngsu Suh),박창현(Changhyeon Park),윤영우(Youngwoo Yoon),강병욱(Byongug Kang) 한국정보과학회 1997 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.24 No.1A
최근의 고속 네트워크의 급속한 발전과 인터넷의 확산으로 이를 이용한 새로운 형태의 소프트웨어들이 많이 연구, 개발되고 있다. 다중 사용자용 게임 역시 네트워크를 기반으로 하는 소프트웨어로서, 네트워크 기술이 발달함에 따라서 새로운 가능성이 타진되고 있다. 본 논문에서는 최근의 네트워크 기술 및 멀티미디어 기술의 발전과 병행하여 여러 명의 사용자들이 동시에 게임을 진행 할 수 있도록 하는 다중 사용자용 멀티미디어 게임 엔진의 구현 방법을 제시한다. 본 논문의 게일 엔진은 게임 시나리오를 기술하기 위한 스크립트를 제공하여 스크립트의 교체와 이에 상응하는 클라이언트의 제작으로 새로운 형태의 게임 제작이 용이하며, 멀티미디어 데이타를 서버와 클라이언트에 분리하여 조작할 수 있도록 하여 네트워크의 전송 부하를 줄임으로써 효율적으로 멀티미디어 데이타를 처리할 수 있다.
다중 와류 고리 생성기를 활용한 비접촉식 햅틱 인터페이스
황재호(Jaeho Hwang),박창현(Changhyeon Park),박재영(Jaeyoung Park) 대한기계학회 2023 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2023 No.11
This paper proposes a haptic interface that provides tactile feedback using a vortex ring without wearing a physical device on the body. Multiple woofer speakers were used to generate a toroidal vortex. This interface was designed to emit the vortex ring in an arbitrary direction, and the intensity of the haptic feedback was increased by using multiple vortex ring actuator units.