NHC/ZUPT의 장착 비정렬 추정 칼만필터 설계 및 성능분석

박영범,김갑진,박준표,Park, Young-Bum,Kim, Kap-Jin,Park, Jun-Pyo 한국군사과학기술학회 2009 한국군사과학기술학회지 Vol.12 No.5

NHC means that the velocity of the vehicle in the plane perpendicular to the forward direction is almost zero. The main error source of NHC is the mounting misalignment which is the difference between the body frame of a land vehicle and the sensor frame of an inertial measurement unit. This paper suggests new NHC algorithm that can reduce position errors by real-time estimation of mounting misalignment. Then NHC/ZUPT integrated land navigation system is designed and its performances are analyzed by simulations with van test data. Simulation results show that the proposed NHC/ZUPT land navigation system improves navigation accuracy regardless of misalignment angle and is very useful when SDINS operates stand-alone for land vehicle navigation with large mounting misalignment.

임무조건에 따른 달 착륙선 항법시스템 요구성능 분석

박영범(Young Bum Park),박찬국(Chan Gook Park),권재욱(Jae Wook Kwon),류동영(Dong Young Rew) 한국항공우주학회 2017 韓國航空宇宙學會誌 Vol.45 No.9

달 착륙선의 항법 시스템은 자율 정밀 항법 성능을 확보하기 위해 관성측정기와 별추적기, 고도계, 속도계, 지형상대항법 카메라 등 다양한 항법용 전장부품으로 구성되는데 착륙선의 착륙 시나리오와 임무 요구 성능에 따라 적합한 성능의 항법용 전장부품 선정이 필요하다. 본 논문에서는 달 착륙선에 요구되는 항법용 전장부품의 사양을 공분산해석을 통해 분석하였다. 77차 상태변수로 구성되는 기준 시스템 오차모델과 센서의 측정모델을 정의하고 착륙선의 임무 요구 성능은 90m(3σ) 착륙 위치 정확도를 요구하는 정밀탐사 임무와 6km(3σ)의 착륙 오차가 허용되는 영역탐사 임무로 구분하였다. 자율항법 시작 시점에 따라 PDI(Powered descent initiation)와 DOI(Deorbit initiation) 시나리오로 나누고 항법용 전장부품 조합과 착륙 시나리오에 따른 성능 분석을 통해 가상의 임무 요구 성능을 만족하기 위한 항법 시스템의 요구사양을 도출하였다. The navigation system of lunar lander are composed of various navigation sensors which have a complementary characteristics such as inertial measurement unit, star tracker, altimeter, velocimeter, and camera for terrain relative navigation to achieve the precision and autonomous navigation capability. The required performance of sensors has to be determined according to the landing scenario and mission requirement. In this paper, the specifications of navigation sensors are investigated through covariance analysis. The reference error model with 77 state vector and measurement model are derived for covariance analysis. The mission requirement is categorized as precision exploration with 90m(3σ) landing accuracy and area exploration with 6km(3σ), and the landing scenario is divided into PDI(Powered descent initiation) and DOI(Deorbit initiation) scenario according to the beginning of autonomous navigation. The required specifications of the navigation sensors are derived by analyzing the performance according to the sensor combination and landing scenario.

한국기업의 퇴직금제도와 근로자 이직형태

박영범 ( Young Bum Park ) 한국경제학회 1994 經濟學硏究 Vol.41 No.3

INS/GPS 결합방식에 따른 성능분석

박영범(Young Bum Park),이장규(Jang Gyu Lee),박찬국(Chan Gook Park) 대한전기학회 2000 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2000 No.7

공기업 및 공공부문의 퇴직금제도에 관한 연구

박영범(Young Bum Park),방하남(Ha Nam Pang),최정철(Jung CHul Choi) 한국노동경제학회 1999 勞動經濟論集 Vol.22 No.1

N/A

웨슬리와 디아코니아적 교회 ― 다문화가족 돌봄에 관한 교회론적 발전 가능성 모색

박영범 ( Park Young Bum ) 한국조직신학회 2021 한국조직신학논총 Vol.65 No.-

이 논문은 웨슬리의 신학과 실천적 모습을 한국교회를 위한 하나의 미래적 청사진으로 제시한다. 특히 이는 디아코니아적 교회의 형태로 잘 드러날 수 있음을 주장한다. 한국교회는 ‘다문화 사회’라는 사회적 변화와 요구에 직면해 있다. 즉 사회는 사회적 질문에 대한 기독교적 책임과 실천을 요구하며, 교회는 이에 대한 응답을 해야 하는 것이다. 아쉽게도 사회적 질문에 대한 교회의 진지한 논의와 실천적 과제의 제시는 여전히 진행 중이다. 또한 이에 대한 깊은 신학적 연구의 장도 조직적으로 마련되지는 못한 듯하다. 하나님 사랑과 이웃사랑을 존재의 중요한 근거로 삼는 교회가 이런 사회적 요청에 올바르게 응답하지 못한다면, 이는 필시 교회의 존재근거를 뒤흔드는 위기가 될 것이다. 특히 코비드-19의 상황에서 가장 취약계층인 다문화 가정은 사회적 질문으로 대두된다. 본 논문은 이런 사회적 질문에 웨슬리의 교회론적 대안이 무엇인지를 탐구한다. 먼저, 사회적 질문으로 대두되는 다문화가족, 특별히 이주노동자가족과 국제결혼가족의 현황과 그들 자녀의 교육 문제를 제시한다. 그리고 이를 차별, 교육, 빈곤과 인권의 범주로 간략하게 분석하였다. 그리고 이에 대한 웨슬리(J. Wesley, 1703-1791)의 대답을 신학적 측면과 실천적 측면으로 서술하였다. 이를 통하여 결국 오늘날의 한국교회가 이를 어떻게 교회론의 틀에서 발전시켜야 하는 지를 디아코니아적 교회와 연관하여 간략하게 전망하였다. 교회는 그리스도를 대신하여 “화해의 섬김”을 행하며, “화해를 위한 섬김”(고후 5:20)을 선포해야 한다. 그렇기에 복음 안에서 사회와 공감하며, 사랑을 실천하는 디아코니아적 교회에 대한 논의가 오늘날 절실히 요구됨을 제시하였다. This paper presents Wesley's theology and practice as advice for the Korean church. In particular, it is argued that it can be well represented in the form of a “Diakonische Kirche”(church of Diakonia). The Korean church is facing the social changes and demands of a ‘multicultural society.’ In other words, society requires Christian responsibility and practice for social questions. the church must respond to social questions. However, the serious discussions and practices by the church on these social issues do not seem to have yet taken place. Love God and love your neighbors is the reason for the church's existence. If the church fails to respond properly to these social questions, it will most likely be a crisis that will shake the foundation of church's. Today, multiculturalism is a social reality, and a social question. The purpose of this paper is to suggest an alternative based on Wesley's theology to these social questions. First, it presents the current status of multicultural families, especially migrant worker families, international marriage families and children's education. It was then analyzed in the categories of discrimination, education, poverty and human rights. It also describes how J. Wesley’s ecclesiology can answer these social questions in a theological and practical category. Finally, this study suggested how Korean churches should develop into Korean ecclesiology in connection with a “diakonische Kirche.” The church is to do “the worship-service of reconciliation” on behalf of Christ, proclaiming “the worship-service for reconciliation” (2 Cor. 5:20). Therefore, a ‘diakonische Kirche’ that unfolds com-passio (Faith in walking together) and social service (Love in Action) through the gospel is needed today.

신정론과 하나님의 고난 신정론 문제의 응답으로써 하나님 고난이 주는 의미

박영범 ( Young Bum Park ) 한국조직신학회 2012 한국조직신학논총 Vol.33 No.-

How do we say both the negative experiences of suffering and evil and our Almighty God altogether without contradiction? This paper does not attempt to present answers which have not provided so far to the Theodicy question. The main concern of this paper is to primarily discuss the appropriateness of the “Suffering of God” as response to the Theodicy question by investigating its relation to the “Suffering of God” which has been presented as an alternative explanation to the fundamental meaning of the Theodicy. To this end, the Theodicy question(Theodizeefrage) will be distinguished from the fundamental meaning of the Theodicy (Theodizeeproblem). Then, focusing on J. Moltmann and H. Jonas, in particular, among modern theologians, the concept of the “Suffering of God” will be reviewed. The review is intended to identify what connection the “Suffering of God” has with the Theodicy question and to investigate whether it is a way of answering the Theodicy question conclusively. The result of the discussion will show that, first of all, the answer to the Theodicy question(Theodizeefrage) is impossible and that Jonas and Moltmann also do not consider the concept of the “Suffering of God” as an answer to the Theodicy question. However, it will be revealed that a passionate inquiry on the fundamental meaning of the Theodicy (Theodizeeproblem) make us through the Theodicy question to look earnestly at the suffering in reality which has been lost. The concept of the Suffering of God is the one that has been revisited by identifying the critical questions implied in the fundamental meaning of the Theodicy. Second, the concept of the Suffering of God has changed the traditional metaphysical image of God which was effective in the past. God now participates in the human suffering experience in reality, instead of being Almighty. In addition, the consolation of Christ who is crucified on the cross is now expected along with the fellowship which is given in the suffering. When the secretive fellowship in crucified Christ is given in the place of suffering, they become humble at the same place. In this place, they feel that God participates in the suffering. In this place, they get relief and concern about the suffering of others. And they see the light of hope from God and get the new power to overcome the suffering. The theology of the Suffering of God, however, has also challenges. Theologians who speak of the Suffering of God tend to emphasize God`s love and goodness more than God`s almighty. Without a doubt, God`s love and goodness are his amazing grace. But the problem is that the more we emphasize his love, the more severe the suffering gets in reality. How can God of love tolerate this suffering? Why is God in silence for Auschwitz and natural disasters? At the same time, this helpless God should be able to explain his helplessness from the Eschatological perspective. The question of how this helpless and suffering God is going to overcome the suffering and to get rid of the evil still remains unanswered.

교리, 복음을 토대로 한 그리스 정신의 작품? ― 하르낙의 『교리사 교본 I』을 통해 본 교리와 복음의 이해

박영범 ( Park Young Bum ) 한국조직신학회 2018 한국조직신학논총 Vol.52 No.-

종교개혁은 다시금 복음의 본질을 되살리려는 운동이었다. 그리고 계몽주의 신학 혹은 자유주의 신학의 발견사 혹은 연구사는 분명 인간을 위한 새로운 공간, 사유의 공간을 열어 주었다. 하르낙은 모든 그리스도인들이 자신과 동일하게 생각해야 한다고 결코 주장하지 않는다. 오히려 하르낙은 전혀 다른 새로운 가능성을 제공했다. 그래서 역사바평적 성서연구 방법이 제공하는 예수의 모습, 복음서들이 묘사하는 예수를 더 정확하게 이해할 수 있기를 시도했다. 교회가 형성한 기독교 교리나 교회의 신학은 우리가 단지 순종해야만 하거나 혹은 단순히 외어야만 하는 절대적인 것이 아니다. 이런 측면에서 하르낙은 그리스도인들에게 새로운 자유를 제공하려 했던 것이다. 이제 종교개혁 500주년을 넘어선 오늘, 우리 앞에는 복음의 중요성을 다시금 묻는 시대의 물음이 놓여 있다. 이런 물음에 대해서 본 논문은 자유주의 신학의 대표격인 하르낙의 교리와 복음의 이해를 살펴봄으로써 그가 주장한 신학과 한계를 드러내고, 종교개혁의 정신을 다시금 건강한 복음주의 신학으로 펼쳐 놓을 수 있는 방향성을 제시하고자 했다. The Reformation was a movement to rediscover the essence of the gospel. And the historical research of the Enlightenment or liberal theology has opened a new aspect for mankind. Harnack never claims that all Christians should think like him. Rather, Harnack offered a completely new possibility, so that he tried to understand the historical picture of Jesus and the dogmas more accurately through the historical-critical method of the Bible. The Christian doctrine or the theology of the church that has formed the church is not an absolute truth that we ought to be obedient or simply to follow. In this regard, Harnack tried to create new freedoms for Christians. Now that we have the 500th anniversary of the Reformation behind us, we again ask ourselves the question of the meaning of the gospel. In this regard, this work attempts to delineate the limits of his theology and understanding of the gospel by examining Harnack’s doctrine of dogmas and the original gospel. finally, this study seeks to transform the spirit of the Reformation again into today’s church in Korea and to make a living church.

코로나 시대와 성만찬: 웨슬리의 성만찬 이해를 통한 교회론적 조언의 모색

박영범 ( Park¸ Young Bum ) 한세대학교 영산신학연구소 2021 영산신학저널 Vol.- No.58

교회의 표지는 “말씀의 순수한 가르침”(evangelium pure docetur)과 “올바른 성례전의 집행”(recte administrantur sacramenta)이다. 또한 교회는 예배(Leiturgia), 증인됨(Martyria), 섬김(Diakonia)과 함께 사귐(koinonia)을 본질적인 기능으로 한다. 이 모든 것은 전통적으로 대면적 만남이라는 공간에서 실현되었다. 그러나 비대면적 만남이 일상이 된 오늘날은 교회의 본질적 특징에 대한 새로운 해석을 요구하고 있다. 이런 현실에서 여전히 뜨거운 논쟁이 되는 교회론적 주제가 있다. 바로 성만찬에 관한 논쟁이다. 즉, 사회적 거리두기와 이른바 언택트의 시대를 살아가는 오늘날, 교회는 성만찬에 직접 참여해야 하는가? 혹은 온라인을 통한 성만찬은 가능한가? 특히 이런 상황에서 교회는 성만찬의 본래적 의미를 어떻게 계속 보존할 수 있는가? 이제 교회는 성만찬에 대한 진지한 신학적 논의를 시작해야 할 시점에 도달했다. 본 논문은 오늘날 성만찬에 관한 교회의 질문에 교회론적 조언을 모색하려는 동기를 갖는다. 먼저, 교회의 현실적 질문으로 다가온 성만찬을 주목한다. 그리고 성만찬의 비대면적 집행에 대한 단순한 찬반의 논의를 극복하기 위해서, 성만찬이 지니고 있는 본질적 의미와 함께 전통적인 논쟁점을 간략하게 연구사적 측면에서 정리할 것이다. 이를 통해서 교회를 향한 질문을 더욱 선명하게 드러낼 것이며, 조언으로서 웨슬리의 성만찬 이해의 몇 가지 특징을 살펴본다. 그리고 오늘날 비대면 언택트 시대를 살아가는 교회가 성만찬에 대한 웨슬리적 원칙을 보존해야 함과 더 나아가 성만찬에 관한 교회적 질문의 전환이 필요함을 주장하고자 한다. Churches are certified as being authentic by two essential marks of the true church: “evangelium pure docetur et recte administrantur sacramenta (the Gospel is preached in purity and the holy sacraments are administered).” These marks are inseparably concerned with the key functions of the true church such as worship (leiturgia), witness (martyria), service (diakonia), and community (koinonia). All these functions have been realized through congregational gathering. Today, however, new interpretations of the essential characteristics of the Church are required due to the prevailing contactless communication in daily lives. Accordingly, the Lord’s Supper has become one of the most keenly debated issues in churches. How can the church preserve the original meaning of the Lord’s Supper and, as it were, reinterpret it for the church? The church has now reached a point where it must begin a serious theological discussion of the Lord’s Supper. This study is aimed at offering ecclesiological insights into the Lord’s Supper in today’s peculiar situation. First, the issue of the Lord’s Supper will be discussed as a practical question for the church. And in order to overcome the simple arguments for and against the contactless execution of the Lord’s Supper, the traditional views of its core meanings will be briefly examined. This will clarify the questions for today’s churches. Meanwhile, some features of Wesley’s understanding of the Lord’s Supper will be taken into account. And finally, this study will assert that the church, which faces the challenge of contactless interactions, should preserve Wesley’s principle based on his understanding of the Lord’s Supper and that it is also necessary to deepen the church’s question about the Lord’s Supper.

공공부문 노사관계와 정부 규제

박영범(Young-bum Park) 한국고용노사관계학회 2004 産業關係硏究 Vol.14 No.2

1997년 말 외환위기 이후의 우리 경제의 구조변화 속에서 공공부문은 노사관계는 불안정성을 노정하여 왔다. 외환위기 이후 공공부문의 노사관계의 불안성에는 환경적 요인 등 여러 가지 원인이 있을 수 있으나 그간의 과정을 통해 노정된 구조적인 불안정성을 극복할 수 있는 방안이 모색되어야 한다. 본 연구는 세계화의 파고 속에서 노사관계의 안정화가 어느 때보다도 절실한 시점에서 공공부문의 노사관계에 대한 정부규제의 합리성을 제고하는 방안을 모색하고자 한다. 이와 함께 공공부문 고용 및 노동조합 조직 현황 그리고 1998년 이후 공공부문에서 발생한 분규 현황 및 노동운동의 추이를 살펴본다. 본 연구에서 공공부문은 정부가 해당 부분의 임금 및 근로조건의 결정에 간접적인 역할을 하는 부분까지 포함하며 공무원 신분이 아닌 공공부문 종사자를 중심으로 분석하고자 한다. Public sector industrial relations revealed unstable in the process of the economic restructuring after the financial crisis occurred in 1997. This was due to many factors, but we need to overcome the structural unstableness in the public sector. This study aims to suggest ways to rationalize government regulations on the public sector industrial relations. It also investigate basic facts about the Korean public sector industrial relations such as employment, trade union membership, trade union characteristics which are fundamental to understand the situation of the Korean public sector industrial relations. Public sector is defined broadly as the sector, in wages and working conditions of which the government play some roles. The focus of the study is the government regulations on public institutions whose employees are not civil servants.