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정적의 Rfid에 Particle Filter를 사용한 이동로봇의 위치 추정에 관한 연구
박병운(Byeong-Woon Park),안효성(Hyo-Sung Ahn),허환(Hwan Hur) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문은 RFID장비를 갖춘 환경에서 근접 인식 방법을 활용하여 모바일 로봇의 위치 추정을 위한 센서 모델을 조사하고 위치를 추정 과정에서 발생하는 오도메트리 오차 해결을 위한 Particle filter 알고리즘을 제안하여 이동로봇이 경로 추적을 성능을 향상시키는 연구를 진행한다. 제안된 방법이 실제 로봇 위치추정에서의 적합성을 보여주기 위한 시뮬레이션 및 실험 방법을 제안한다.
최승필(Choi Seung Pil),김익재(Kim Ik Jae),박병운(Park Byeong Woon),김욱남(Kim Uk Nam) 한국측량학회 2014 한국측량학회 학술대회자료집 Vol.2014 No.4
The observation was conducted for the same regions from mutually different observation points by utilizing terrestrial LiDAR, the point group data whose coordinates had been converted by using the control points have been regarded as single plane through plane equation, and then an error of the point group data was adjusted by rotating and displacing in parallel them in the center of the plane obtained by averaging coefficients of this plane equation. The results have shown that a standard deviation of the elevation of the point group data is reduced by approximate 15mm than before the adjustment of errors.