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남택근(T.K.Nam),정창현(C.H.Jung),최혁진(H.J.Choi) 한국해양환경·에너지학회 2012 한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집 Vol.2012 No.5
본 연구는 해난사고 발생 시 사고 장소로부터 사고선박(피예선)을 안전한 장소로 옮기기 위해 필요한 예인선의 선정과정에서 고려해야 할 추력과 관성력에 대해 언급하고 있다. 사고선박 예인 시 사고형태 및 주변 환경에 따라 예인방법이 달라지게 되므로 피예선의 다양한 움직임을 구현하기 위해 필요한 예인선의 추력과 모멘트에 대해 시뮬레이션을 통해 해석을 행하고 있다. In this paper, analysis of force and momentum of the vessels is introduced. These terms are considered as crucial when we towed such an vessels in the accidents by tugs. Towing is dependent on the kinds of accidents and circumstance of accident area. Therefore, the thrust and inertia of vessels by tugs is important to understand the behavior of ship that has been in an accident. The thrust and torque of the ship based on its CG(center of gravity) is analyzed by simulation.
남택근(T. K. Nam),노영오(Y. O. Roh),안병원(B. W. Ahn),박영산(Y. S. Park) 한국동력기계공학회 2004 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 Vol.- No.-
This paper presents the control of an underactuated two-link and three-link acrobat robot. We derived system equations from the nonholonomic acceleration constraints by using the law of conservation of angular momentum. Then we applied zero dynamics to stabilize the two-link and three-link acrobat robot around its uppermost equilibrium point. Simulation results are given to show the effectiveness of the proposed control strategy.
남택근(T. K. Nam),노영오(Y. O. Roh),허광석(G. S. Heo) 한국동력기계공학회 2004 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 Vol.- No.-
In this paper, a state steering strategy for high order chained system is presented. High order chained system can be derived from the acceleration constraints that cannot be integrable. Such a system classified as a nonholonomic systems and cannot be controlled to its equilibrium points by continuous and time-invariant controller. Using variable transformation, two sub system can be obtained from the high order chained system. Deadbeat control and iterative state steering methods are proposed to control the systems. Simulation results are given to show the effectiveness of the proposed control strategy.
남택근(T. K. Nam),임정빈(J. B. Yim),정중식(J. S. Jeong),박성현(S. H. Park),안영섭(Y. S. Ahn) 한국항해항만학회 2006 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.1 No.-
본 논문에서는 양식어장을 보호하기 위한 집단감시디지털시스템에서 어장내로 출입하는 선박을 추적하기 위한 칼만필터의 적용기법에 대해 논의하고자 한다. 디지털어장보호시스템은 어장탐지시스템(FDS) 및 감시경보시스템(WIWAS)으로 구성되어 있고, 어장탐지 시스템에서는 어장에 출입하는 선박을 실시간으로 식별하고 의심선박으로 인식되는 선박에 대해서는 추적을 행하게 된다. 본 연구에서는 이러한 의심선박을 추적(tracking)하기 위해 칼만필터 기법을 적용한다. 아울러 다수의 선박에 대해서도 추적이 가능토록 하기 위하여 백색잡음을 동반한 복수개의 대상물에 대하여 위치판독을 위한 시뮬레이션을 행하고, 트랙킹 시스템으로의 적용 가능성에 대해 살펴본다. In this paper, a Kalman filter application for GDSS(Group Digital Surveillance System) developed to protect an aquaculture farms is discussed. GDSS is composed by a WIWAS(Watching, Identification, Warning, and Action System) and a FDS(Fishery Detection System) that will monitor incoming and outgoing vessels in the aquaculture farms. In the FDS, a tracking function to track vessels without F-AIS(Fishery Automatic Identification System) is needed and the Kalman filter is applied to track vessels around the aquaculture farms. Some simulation results for the multi-objects with white noise is presented and the adaptation possibility for tracking system is discussed.