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무인 수중글라이더의 자세제어기 및 부력제어기 특성을 고려한 운동해석 시뮬레이션
남건석(Keon-Seok Nam),하지훈(Ji-Hoon Ha),김준영(Joon-Young Kim),최형식(Hyeung-Sik choi),이용국(Yong-Kuk Lee) 대한기계학회 2014 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2014 No.5
The underwater glider make forward movement through the downward movement and upward movement. Downward movement and upward movement is generated by buoyancy control using the control of buoyancy controller. In this paper, we derive nonlinear 6 DOF dynamic equation consider characteristic of underwater glider. Validity of derived nonlinear 6DOF dynamic equation is verified through simulation.