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무인수상정을 위한 경로선 추종이 가능한 개선된 Dynamic Window Approach
김효곤,윤성조,최영호,이정우,유재관,원병재,서진호,Kim, Hyogon,Yun, Sung-Jo,Choi, Young-Ho,Lee, Jung-Woo,Ryu, Jae-KWan,Won, Byong-Jae,Suh, Jin-Ho 대한임베디드공학회 2017 대한임베디드공학회논문지 Vol.12 No.5
Recently, autonomous navigation technology, obstacle recognition, and obstacle collision avoidance technology are actively being developed for an unmanned surface vehicle (USV). The path to move from the current location to the destination should be planned, in order for an USV to autonomously operate safely to its destination. The dynamic window approach (DWA) is a well-known navigation scheme as a local path planning. The DWA algorithm derives the linear velocity and angular velocity by evaluating the destination direction, velocity, and distance from the obstacle. However, because DWA algorithm does not consider tracking the path, when using only the DWA algorithm, the ship may navigate away from the path line after avoiding obstacles. In this paper, we propose an improved DWA algorithm that can follow path line. And we implemented the simulation and compared the existing DWA algorithm with the improved DWA algorithm proposed in this paper. As a result, it is confirmed that the proposed DWA algorithm follows the path line better.
A modified RIO queue management scheme that reduces the bandwidth skew problem in Assured Service
김효곤(Hyogon Kim) 한국정보과학회 1999 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2Ⅲ
In offering a statistical end-to-end bandwidth guarantee service, typically called Assured Service, in Differentiated Services (Diff-Serv) framework, the biggest issue is its inconsistency. Larger profile TCP flows fail to achieve the guaranteed rate when competing with many smaller profile flows. This phenomenon, which we call "bandwidth skew", stems from the fact that larger profile flows take longer time to recover from the congestion window size backoff after a packet drop. Proposed solutions to this problem, therefore, are focused on modifying the TCP behavior. However, TCP modification is not practicable, mainly due to its large installation base. We look to other mechanisms in the Diff-Serv framework to find more realistic solutions. In particular, we demonstrate that RIO, the de facto standard packet differentiation mechanism used for Assured Service, also contributes to the bandwidth skew. Based on this new finding, we design a modified RIO mechanism called RI+O. RI+O uses OUT queue length in addition to IN and IN+OUT queue lengths to calculate OUT packet drop probability. We show through extensive simulation that RI+O significantly alleviates the bandwidth skew, expanding the operating regime for Assured Service.
TCP 연결의 스테이트풀 인스펙션에 있어서의 보안 약점 최소화 및 성능 향상 방법
김효곤(Hyogon Kim),강인혜(Inhye Kang) 한국정보과학회 2005 정보과학회논문지 : 정보통신 Vol.32 No.4
Stateful inspection devices must maintain flow information. These devices create the flow information also for network attack packets, and it can fatally inflate the dynamic memory allocation on stateful inspection devices under network attacks. The memory inflation leads to memory overflow and subsequent performance degradation. In this paper, we present a guideline to set the flow entry timeout for a stateful inspection device to remove harmful embryonic entries created by network attacks. Considering Transmission Control Protocol (TCP) is utilized by most of these attacks as well as legitimate traffic, we propose a parsimonious memory management guideline based on the design of the TCP and the analysis of real-life Internet traces. In particular, we demonstrate that for all practical purposes one should not reserve memory for an embryonic TCP connection with more than (R+T) seconds of inactivity where R=0, 3, 9 and 1≦T≦2 depending on the load level. 스테이트풀 인스펙션을 수행하는 기기에서는 패킷 플로우에 대한 정보를 유지해야 한다. 이러한 기기는 네트워크 공격 패킷에 대하여도 패킷 플로우 정보를 유지하게 되어 네트워크 공격 하에서 과도한 메모리가 요구되고 이로 인하여 메모리 오버플로우나 성능 저하가 일어난다. 따라서 이 논문은 스테이트풀 패킷 인스펙션 시 공격에 의해 생성되는 불필요한 미완성 엔트리를 제거하기 위해 사용할 수 있는 플로우 엔트리 타임아웃 값에 대한 가이드라인을 제시한다. 대부분의 인터넷 트래픽과 상당수의 네트워크 공격이 TCP 프로토콜을 사용하기 때문에 RFC2988의 TCP 재전송 시간 계산 규약에 기초를 둔 실제 인터넷 트레이스에 대한 분석을 통해 가이드라인을 도출한다. 구체적으로, 미완성 TCP 연결 설정 상태에서 (R+T) 초 이상 경과한 엔트리는 제거하여야하며, 이 때 R은 SYN 재전송 허용 회수에 따라 0,3,9를 선택하고 T는 1≦T≦2 에서 부가적인 왕복 지연 허용치에 따라 선택하여야 함을 보인다.
LISP 전용 프로세서 실행제어부(evaluator)의 기능적 설계
김효곤(Hyogon Kim),신현식(Heonshik Shin) 한국정보과학회 1988 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.15 No.2
LISP의 가장 기본적인 부분집합을 직접 실행할 수 있는 LISP 전용 프로세서 실행제어부의 개념적 설계를 보인다. 실행 알고리즘이 마이크로 코드와 유한상태 제어기로 구성되고 추가적인 하드웨어가 수행효율을 높이기 위해 사용되었다.