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김호룡 대한기계학회 1988 大韓機械學會誌 Vol.28 No.2
본 글에서는 로봇의 운동학적 및 동력학적 문제를 풀기 위한 기본적 이론과 그 적용례를 들었다. 운동학적 고찰은 로봇 링크의 위치와 방향을 설정하기 위한 동차변환에 근거하여 이루어졌고, 기준좌표계와 조인트 좌표계사이의 정변환과 역변환이 정운동학과 역운동학적 과정에서 고찰되 었다. 동력학적 과정에서는 로봇은 능동기구로 간주하여 운동방정식이 유도되었으며 이 유도 과정에서 운동학적 분석결과가 어떻게 사용되는가를 살펴보았다. 한편 유도된 운동방정식이 어떻게 활용되는가를 정동력학과 역동력학적 과정을 통하여 살펴보았으며 이러한 과정들은 로 봇의 설계, 모델링(simulation), 제어 등 연구에 기초이론으로 사용됨을 적용례를 통하여 보였고 일반적으로 정운동학, 역운동학, 역동력학, 정동력학의 순으로 전개됨이 합리적이라는 것을 인 지하였다.
김호룡,김양경 대한기계학회 1988 대한기계학회논문집 Vol.12 No.3
본 연구에서는 직선 및 원과 원호가 포함된 설계도면 뿐만 아니라 단순한 수 식으로 표현할 수 없는 곡면 즉 선직선(ruled surface)을 포함한 기계 부품용 설계 도 면의 입체 도형으로의 자동 변환과, 자동 변환된 입체 도형으로부터 임의의 위치에 대 한 단면을 도출하여 CAM의 기본 요소인 NC 공작기계의 공구 경로를 발생시키는 과정의 알고리즘을 개발하고 이것을 컴퓨터 프로그램화하여 산업계에 필수적인 CAD/CAM 통합 을 위한 기초 이론을 확립하고자 한다. An algorithm and its computer program were developed for the computer aided automatic conversion from 2-D design drawing, which includes arbitrary curves, to a 3-D object, and the 3-D object obtained from the developed program was used to generate the tool path of NC milling machine. The algorithm and its computer program developed were applied to several real objects for their feasibility check and showed satisfactory results. Therefore, it was proved that the algorithm and its program developed can be applied to the CAM for the mechanical parts having arbitraily curved shapes by automatically generating its 3-D object. As a result of this study a basic theory for the integration of CAD/CAM was established which will prompt the improved quality and productivity.
김호룡,서효원,박철우,한봉주 대한기계학회 1995 大韓機械學會誌 Vol.35 No.4
CAPP는 매우 광범위한 활동과 목적을 포함하는 주제이다. CAPP 연구의 목적은 우선 공정계 획의 기능을 분석하여 각 공정계획 기능의 자동화(function automation)를 이룩하고 이러한 기 능을 통합(system integration)하는 것이다. 그리고 나아가 수작업에 의한 공정계획 과정이 필 요없도록 설계와 생산을 바로 연결시키는 것이다. 형상특징(feature)과 동시공학(concurrent engineering) 등이 이러한 관점에서 이루어지고 있는 연구들이다. 자동화와 통합화를 위해서는 각종 기술적 데이터와 정보의 표준화가 필여하다. 이러한 데이터의 표준화 없이는 각종 소프 트웨이간에 호환성이 있을 수 없으며, 전체적인 통합화는 불가능하다. 그러므로 전체적인 관점 에서 각종 정보와 설계와 생산 과정에 관한 정보 표준화가 이루어지고 전체적인 통합화, 자동 화가 이루어져야 한다.
김호룡,최섭 대한기계학회 1987 대한기계학회논문집 Vol.11 No.3
본 연구에서는 승차감을 향상시키기 위해 원전석의 진동을 고려한 평면 5자 유도 모델을 사용하여 확정적 노면과 무작위 노면에 대한 시간영역, 주파수영역 해석 과 이에 따른 최적설계를 수행하였다. 최적설계시 목적함수는 주파수영역에서의 운 전석의 가속도 PSD를 구하여 여진동력(absorbed power)을 계산한 다음, 이를 최소화하 면서 차체의 안정성을 제한조건으로 하였다. 또 최적설계의 결과인 운전석의 가속도 rms값과 ISO경계값을 비교하였다. 시간영역에서는 결과를 해당된 운전석의 최대절대 가속도 및 상대변위에 대한 한계치와 비교하였다. 한편으로는 실제 노면 형상을 컴 퓨터로 시뮬레이션하고, 속도에 따른 최적치들 중에서 전체최적치 결정법을 제시하였 다. An optimal design to improve the ride quality was performed with the time and frequency domain analysis based on both of deterministic and random road profiles. The objective function is established to minimize the absorbed power while the constraints are taken so as to satisfy the condition for the stability of vehicle. The result of the optimal design shows that the rms for the acceleration of a driver and his seat is within the critical values for the ride quality from ISO. The optimal values obtained show that the maximum absolute acceleration of the driver and his seat has significantly been reduced and the reference limits on the relative displacement have satisfied their feasibility. As the optimal value according to a specific speed is the results from the optimization process, a global optimum value should be determined to be the one which gives th minimum values of total sum of absorbed power with respect to various speed.
마이크로 컴퓨터를 이용한 3차원 연쇄기구 운동의 자동측정 및 운동해석 장치에 관한 연구
김호룡,홍지수 대한기계학회 1986 대한기계학회논문집 Vol.10 No.4
본 연구에서는 측정자가 시간과 노력을 소비하면서 3차원 연쇄기구의 공간운 동을 유추적으로 측정한 현재까지의 실험측정을 지양하고, 국내에서 구입 가능하고 염 가인 Apple II와 같은 같은 마이크로 컴퓨터 또는 마이크로프로세서를 이용, 3차원 연 쇄기구의 공간운동을 신속하고 정확하게 측정분석하는 자동 실험장치를 설계 제작한 다음, 이 장치를 일반 3차원 연쇄기구 모델에 적용 측정된 결과를 기호방정식을 이용 한 일반 연쇄기구 운동식의 이론 결과와 비교 검토하였다.