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- 저자 : 김용덕(Yongdeok Kim) (검색결과 5 건)
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휴머노이드 로봇의 실시간 드로잉을 위한 윤곽선의 궤적 좌표 집합 추출 알고리즘
김바울(Paul Kim),송명진(Myungjin Song),이근주(Geunju Lee),김용덕(Yongdeok Kim),김상욱(Sangwook Kim),김경덕(Kyungdeok Kim) 한국정보과학회 2011 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.38 No.1C
휴머노이드 로봇이 인간처럼 그림을 그리기 위해서는 순서를 가지는 드로잉 좌표 집합이 필요하다. 하지만 기존 영상 처리를 통한 윤곽선에서의 좌표 집합은 순서가 없고 로봇 암을 들어 올리는 좌표가 없다. 또한 불필요한 좌표가 다수 포함되어 있어서 효율적인 드로잉을 하기가 어려워 드로잉하는데 시간이 많이 걸린다. 따라서 본 논문에서는 3축으로 구성된 휴머노이드 로봇 암이 드로잉하기 위한 좌표 집합을 추출하는 알고리즘을 개발한다. 이를 구현하기 위해서는 로봇이 드로잉하기 위한 윤곽선 추출 알고리즘과 추출한 드로잉 좌표 집합에서 드로잉 순서와 로봇 암을 들어 올리는 점을 전체 좌표 리스트에 포함해야 한다. 제안하는 알고리즘이 추출하는 좌표 집합은 캠 영상으로부터 입력되는 컬러 이미지에서 이미지 프로세싱을 거친 윤곽선을 입력으로 하며, 추출한 좌표들의 순서와 로봇 암의 드로잉 시작점을 삽입함으로서 빠르고 효율적인 로봇 드로잉 좌표 집합 추출 알고리즘을 구현한다. 또한 제안하는 추출 알고리즘을 휴머노이드 로봇에 적용하여 실험하였으며, 좌표 추출 알고리즘의 정확성과 효율성을 비교하였다.
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다층 FCA 용착금속의 수소취성 저항성 및 확산성 수소 방출 거동
유재석,곽현,이명진,김용덕,강남현,Yoo, Jaeseok,Xian, Guo,Lee, Myungjin,Kim, Yongdeok,Kang, Namhyun 대한용접접합학회 2013 대한용접·접합학회지 Vol.31 No.6
In this study, constant loading test (CLT) was performed to evaluate the hydrogen embrittlement resistance for multipass FCA weld metals of 600MPa tensile strength grade. The microstructures of weld metal-2 having the smallest carbon equivalent (Ceq=0.37) consisted of grain boundary ferrite and widmanstatten ferrite in the acicular ferrite matrix. The weld metal-1 having the largest Ceq=0.47, showed the microstructures of grain boundary ferrite, widmanstatten ferrite and the large amount of bainite (vol.%=19%) in the acicular ferrite matrix. The weld metal-3 having the Ceq=0.41, which was composed of grain boundary ferrite, widmanstatten ferrite, and the small amount of bainite (vol.%=9%) in the acicular ferrite matrix. Hydrogen desorption spectrometry (TDS) used to analyze the amount of diffusible hydrogen and trapping site for the hydrogen pre-charged specimens electrochemically for 24 hours. With increasing the current density of hydrogen pre-charging, the released amount of diffusible hydrogen was increased. Furthermore, as increasing carbon equivalent of weld metals, the released diffusible hydrogen was increased. The main trapping sites of diffusible hydrogen for the weld metal having a low carbon equivalent (Ceq=0.37) were grain boundaries and those of weld metals having a relatively high carbon equivalent (Ceq: 0.41~0.47) were grain boundaries and dislocation. The fracture time for the hydrogen pre-charged specimens in the constant loading test was decreased as the carbon equivalent increased from 0.37 to 0.47. This result is mainly due to the increment of bainite that is vulnerable to hydrogen embrittlement.
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명치초기 일본의 지식인운동 : 「明六社」의 사회계몽활동을 중심으로
김용덕 서울대학교 국제지역원 1993 국제지역연구 Vol.2 No.1
1890년대 초는 일본에 있어 구체제의 폐해를 타파하고 새로운 국가의 기초를 다져가는 전환기였다. 그러나 아직도 불평등조약하에서 외압을 벗어나지 못하고 있는 상황이었기 때문에 자주독립을 지켜야하는 것은 전제임과 동시에 앞길을 제한하는 한계이기도 하였다. 여기에 부국강병과 명치개화는 모두가 따라야하는 목표로 설정된 것이다. 당시 문명개화를 앞서 추진한 것은 물론 서양지식을 상당히 습득한 지식인들이었고 이중 핵심적인 명망가들이 모여 조직한 것이 「明六社」였다. 본 연구는 「明六社」에서 발간한 「明六雜誌」의 내용 중 주로 비정치적인 사회계몽에 관한 논설들을 검토 분석한 것이다. 그 내용은 첫째, 서양과학 즉 자연과학에 대한 이해를 모든 현상-사회현실에까지 적용하려는 태도, 둘째 종래의 가정과 여성에 대한 잘못된 인습을 타파하고 국가건설의 기초를 새롭게 굳건히 하려는 의도, 셋째 종교와 미신을 구분하여 종교에 대해서는 보호하고 이용하자는 입장 등으로 정리된다. 여기에 나타나는 모든 논의는 어떻게하면 부국강병하여 나라의 자주독립을 지키는가로 귀일되고 있다. 이점에서 정부의 목표와 일치한다. 한편 「明六社」의 계몽주의자들은 일반백성들은 종래의 관습에서 벗어나지 못하는 우매한 사람들로 보았다. 따라서 위로부터의 계도와 개혁이 불가피하다는 엘리티즘에 젖어 있었다. 그러나 이들의 관심은 피상적인데 그치는 경우가 많아 보다 근원적인 본질에 대한 접근은 미숙하였다. 결국 문명은 우열관계로 서양강국과 일본을 파악하고 있었기 때문에 명육사원들은 일본내 불합리하게 보이는 사회현상의 역사적 관련이나 구조적 모순에는 별다른 관심을 기울이지 않았다. 피상적 당위성과 상황논리에 매몰되어 있었던 것이다. For an emerging modern state of Japan, it was imperative and limitative to keep a independent country under the Western pressure, so-called unequal treaty system. there must have been an unanimous goal of "Civilization and Enlightenment" and "Rich Nation and strong Forces". In 1873(the 6th year of Meiji reign), famous experts on Western learning set up a forum, "Meirokusha", in the hope of enlightening the tradition-bound Japanese society at that time. This essay discusses the columns and articles on the social enlightenment (except political and economic matters) carried on the Meiroku Zasshi, the official journal of the Society. In this category, there are roughly three themes i.e. to apply to the social problems their understanding of the natural science of the West, to found the nation by reforming the unjust family system, and to protect, even make use of, the religion by clarifying the division between the religion and superstitution. It is significant that most of the writings tended to come into the goal of keeping the independent and strong country, which was coincided with the goal set by the government. For the notables of the enlightenment in Japan of the early 1870s, elite-consciousness was saturated while people was shown benighted. They were concerned, however, about the superficial phenomena rather than the fundamental structure that caused the West 'advanced' and Japan 'unenlightened'. Circumstantial logics conditioned their attitudes.
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