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소방 구조 활동을 위한 실시간 영상 개선 시스템에 대한 연구
김상준(Kim, Sangjune),임태섭(Lim, Taesub),석재왕(Seok, Jaewang) 한국방재학회 2017 한국방재학회논문집 Vol.17 No.1
시대의 변화에 따라 각종 재난 화재의 종류와 사고들이 많이 발생하고 있는 것이 현실이다. 사고 현장에서 발생하고 있는 고온의 화재, 연기 및 암흑 속에서의 구조 활동은 치명적인 위험을 초래할 수 있기 때문에 현장의 상황을 신속, 정확하게 판단할 수 있는 휴대용 영상감시, 감지 장비 기술 개발이 시급하다. 본 연구에서는 재난사고 화재와 어두운 상황에서도 연기를 투시하여 선명한 영상을 화면을 획득할 수 있는 광학 카메라 장치와 디스플레이 영상저장 장비기술을 개발을 통해 실시간 영상을 개선할 수 있는 방안을 제시한다. 이 같은 기술의 개발로 다음과 같은 효과를 기대할 수 있을 것이다. 첫째는 건물 내 출입 통로를 식별할 수 있어 생존자와 부상자의 신속한 구조가 가능하다는 점이다. 둘째는 카메라의 줌 기능을 활용하여 특정 지역에 대한 집중적인 구조가 가능하여 조난자의 수색이 용이하다는 점이다. 셋째는 카메라의 영상개선 장치를 통하여 열악한 환경에서도 구조대원의 안전을 도모할 수 있다는 점이다. 광학카메라 및 일반카메라 영상을 비교 분석한 결과, 이 같은 영상 개선 효과는 확인할 수 있었으며, 향후 소방안전 및 인명 구조 등 분야에서 광범위하게 활용될 것으로 관측된다. The patterns of fire accidents have been diversifying along with the industrialization and the urbanization of the modern societies. The fire accidents are becoming more and more fatal both in the high rise buildings and in the plants with toxic-agents. However, the fire fighting authorities fall far short of technologies to cope with the severe fire accidents. The fire fighters in the field are confronting deadly situations without necessary equipments. In order to improve the current imbalance, the development of the portable detection device is urgently required more than anything else. This paper suggests the technologies of improving real time image both applied by optical camera device and by display image storage device. Those divices enable the fire fighters to secure vivid image from the dark and the smoky fire sites. With the development of these technologies, the following effects can be expected. First, quick rescue of the survivors and the wounded is possible by locating the entrances of the sites. Second, the zoom function of camera can facilitate the detection of the sufferer. Third, the image enhancement device of camera can help securing the safety of fire fighters. As a matter of consequence, the effect of image enhancement of these technologies is verified by comparing the optical cameras and the ordinary ones through research. These technologies are expected to be widely used in the area of fire fighting and life saving.
LiDAR를 활용한 ROS 기반 ACC 인지 시스템 및 NDT-Localization 시스템에 대한 연구
김상준(Sangjun Kim),길현준(Hyeonjun Gil),최윤중(Yunjung Choi),김정하(Jungha Kim) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11
This paper proposes ROS-Based ACC Recognition System and NDT-Localization System using LiDAR Sensor. The platform selected as the sub-controller is ERP-42, which informs the current speed, steering angle, and driving mode of the vehicle. An industrial PC is combined on the vehicle and used as a upper-Level controller. In the upper- Level controller, object detection and localization through LiDAR Sensor are published in the topic form on ROS. The vehicle performs object detection and localization through real-time communication using the corresponding topic. In conclusion, this system enables object detection and localization for ACC with one PC. By developing this study, it will be possible to build a optimized perception system using LiDAR Sensor.
라이다-카메라 캘리브레이션을 통한 동적 장애물 회피를 위한 자율주행 인지시스템에 대한 연구
김현우(Hyunwoo Kim),최윤중(YunJung Choi),김상준(SangJun Kim),길현준(HyunJun Gil),서주원(JuWon Seo),박선영(SunYoung Park),김재일(Jaell Kim),임효진(HyoJin Lim),김정하(JungHa Kim) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11
Sensor fusion area are known to great solution for the edge cases of perception system of automated car. This system uses camera and LiDAR on front side of the vehicle and integrated on a coordinate system for the projection. Each point data on image pixel integrated point cloud gets its class by semantic segmentation. This paper suggests a perception system of autonomous vehicle for moving objects by deep learning based image semantic segmentation and lidar points projection to camera pixel image.
Graph SLAM을 통한 산악형 도심지역의 고정밀지도 작성 및 위치 인식 시스템에 대한 연구
김현우(Hyunwoo Kim),최윤중(YunJung Choi),강동완(DongWan Kang),김상준(SangJun Kim),길현준(HyunJun Gil),서주원(JuWon Seo),박선영(SunYoung Park),김재일(JaeIl Kim),임효진(HyoJin Lim),김정하(JungHa Kim) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11
This paper suggests a localization system architecture of unmanned vehicle for autonomous driving. In this system, Graph SLAM algorithm is used for correction of accumulated errors acquired from scan matching algorithm. On this paper, the experiments are proceeded in environment of mountainous city which have continuous elevations. The acceleration and magnetic data from IMU, RTK corrected GNSS are used for graph optimization and loop closure on mapping. NDT scan matching algorithm is used for localization.
자율주행 시스템의 Pure-pursuit 알고리즘을 이용한 Path Management 시스템 개발
최윤중(YunJung Choi),김현우(Hyunwoo Kim),신희석(HeeSeok Shin),김명준(MyeongJun Kim),김상준(SangJun Kim),길현준(HyunJun Gil),서주원(JuWon Seo),박선영(SunYoung Park),김재일(Jaell Kim),임효진(HyoJin Lim),김정하(JungHa Kim) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11
Research on autonomous vehicles consists of perception, judgement, and control. This paper is about the Ld method of the Pure-pursuit algorithm among the control algorithms based on the kinematic method in the control field. In the process of finding the correct L<SUB>d</SUB> for actual control, an error occurred between the detected L<SUB>d</SUB> value and the correct L<SUB>d</SUB>, and only a part of the path was detected L<SUB>d</SUB>. In order to store only the coordinates to be detected by LD in the path reference, the interval between paths was set very small, and the average interval and error of the detected LD values were calculated. The average interval and error of the detected LD value was proportional to the distance the sensor moved during the period of receiving a new signal, and accordingly, the path interval and path error were set appropriately. In the existing algorithm, the optimal interval and error are determined using the experimental data of the vehicle. The algorithm in this study may be less accurate than the existing algorithm. However, using only the target speed, the period of the sensor, and the minimum turning radius of the vehicle, it is possible to set the distance and the error of the path with high accuracy. Finally, the verification was carried out by directly controlling the autonomous vehicle.
김상준(SangJun Kim) 한국사회학회 2017 韓國社會學 Vol.51 No.1
후기근대란 근대 세계사의 제3단계를 말한다. 근대의 세계사는 초기근대에서 시작되어 서구 패권이 지배했던 서구주도근대를 경과하여 이제 제3의 단계에 접어들었다. 후기근대란 서구의 세계지배 기획이 정점에 도달한 이후, 지배의 대상이 되었던 세계가 근대의 역사를 되감는 시간이다. 그것은 단순히 뒤떨어졌던 쪽의 따라잡기(catch-up) 현상이 아니라 세계전체의 변화과정이다. 되감기란 이러한 질적 변동 과정에서 반드시 수반되는 이력현상(hysteresis), 즉 변화방향이 역진하는 과정을 말한다. 그러나 후기근대의 되감기는 단순한 회귀를 의미하지 않는다. 오히려 상전이(phase transition), 또는 임계전이(critical transition) 현상을 동반하는 질적 변동 과정이다. 따라서 후기근대의 되감기 현상은 진정 ‘후기’근대적 현상들 즉, 근대의 최후 변형 과정이라 할 여러 현상들을 포함하고 있다. 이 글은 아울러 후기근대의 2중운동이 한국사회에 어떤 방식으로 관철되고 있는지 살펴본다. The late modern age indicates the third stage of modern world history, which began with the early modern era, then came through the second stage, which was the Western hegemonic era, and finally has reached the third stage. The late modern era is the time when the non-Western part of the world begins to rewind the Western hegemonic dominance of the world. The rewind or ‘hysteresis’ is not simply a lineal catch-up process. Rather it is a double movement which includes a ‘phase transition’ or ‘critical transition’ toward a new stage of history beyond the modern age. This essay analyzes the specific aspects of the contradictory double movements which have been occurring all around the world. This essay also analyzes the specific mechanism through which the double movement of the late modern age has actualized in Korean society.