SLAM을 위한 3차원 지도 인터페이스

김범성(BeomSeong Kim),김동엽(Dong Yeop Kim),황재필(Jae Pil Hwang),김은태(Euntai Kim),김영욱(Young-Ouk Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1

SLAM에서 나오는 Data들은 모두 3차원 좌표로 존재하게 된다. 하지만 기존에 3차원 Map Building에서 주로 사용해 왔던 방법들은 속도가 느리고 높은 Hardware 사양을 요구하기 때문에 실시간으로 로봇을 구동하고 data를 처리하는 데에는 불편함이 많았다. 그래서 OpenGL을 이용하여 그래픽 API로 SLAM에 적합한 3D Map building Interface를 개발하게 되었다. 개발된 Interface는 Feature를 특성에 맞게 분류하여 표현하기 때문에 좀 더 나은 개발 환경을 제공하게 될 것이다.

중소 IT기업의 인적 역량과 구성이 재무성과에 미치는 영향

김범성(Kim, Beom-Seong) 대한경영학회 2011 大韓經營學會誌 Vol.24 No.2

전방 차량 정보를 이용한 충돌 위험도 판단 알고리즘

김범성(Beomseong Kim),최배훈(Baehoon Choi),김은태(Euntai Kim),고창성(Changseong Ko),황재호(Jaeho Hwang) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5

존 밀른(John Milne)과 지진 연구 네트워크

김범성 ( Boum Soung Kim ) 한국과학사학회 2013 한국과학사학회지 Vol.35 No.1

Focusing on the academic and the social life of the British scientist John Milne (1850-1913), this paper sketches how his research network was formed and transformed, crossing British and Japanese boundaries. Trained as a field scientist, Milne had explored the geological and geographical frontiers by the time that the Meiji government invited him to be a professor of geology and mining at the Imperial College of Engineering. Subsequently, in the Asiatic field, the scientist from the British Empire found interests in earthquakes and volcanoes as well as archaeological and anthropological topics. Mobilizing European knowledge and Japanese resources, Milne built a seismological research network in Japan and eventually expanded it to Britain. However, his research network was not immortal; even though he married a Japanese woman and attained honors from the Japanese emperor, during the age of Japan`s nationalist turn in the last decade of the nineteenth century, he left Japan. In the United Kingdom, he found that the research network available to him was insufficient. Simultaneously, the research system embedded in Japan had been appropriated by a younger generation of Japanese scientists, and its foreign origin has gradually been forgotten.

신경회로망을 이용한 새로운 충돌 경고 시스템

김범성(Beomseong Kim),최배훈(Baehoon Choi),안종현(Jhonghyun An),황재호(Jaeho Hwang),김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2014 한국지능시스템학회논문지 Vol.24 No.4

최근 지능형 자동차의 능동적 안전 기술에 많은 관심이 집중되고 있다. 능동적 안전 기술은 시스템이 운전자에게 위험 상황을 경고 하거나 교통사고를 회피하는 방향으로 차량 제어의 일부를 도와주어 운전자의 부주의 및 과실로 발생하는 교통사고의 발생 가능성을 감소시킨다. 이러한 능동적 안전 기술을 구현하기 위해서는 주변의 환경 정보를 정확하게 인식하고 분석하는 것이 필수적인데, 주변의 차량과 자차량간의 충돌 위험도를 판단하는 것도 그중 하나이다. 하지만 충돌이 발생하기 이전에 충돌 가능성을 판단하는 것은 일반적인 방법으로는 불가능하기 때문에 몬테 카를로 모의실험을 통하여 이를 해결한다. 하지만 몬테 카를로 모의실험은 연산시간이 길기 때문에 실시간으로 동작해야하는 충돌 경고 시스템에는 적합하지 않다. 이때 신경회로망을 이용하면 이러한 문제를 해결 할 수 있으며, 본 논문에서는 자차량과 주변 차량간의 상태정보에서 충돌에 영향을 주는 충돌 특징점을 추출하여 신경회로망의 성능을 높이는 방법을 제안한다. 제안된 알고리즘은 시나리오 기반으로 Tass사의 PreScan을 이용하여 생성된 충돌 실험데이터에 적용하여 성능을 평가한다. Recently, there are many researches on active safety system of intelligent vehicle. To reduce the probability of collision caused by driver"s inattention and mistakes, the active safety system gives warning or controls the vehicle toward avoiding collision. For the purpose, it is necessary to recognize and analyze circumstances around. In this paper, we will treat the problem about collision risk assessment. In general, it is difficult to calculate the collision risk before it happens. To consider the uncertainty of the situation, Monte Carlo simulation can be employed. However it takes long computation time and is not suitable for practice. In this paper, we apply neural networks to solve this problem. It efficiently computes the unseen data by training the results of Monte Carlo simulation. Furthermore, we propose the features affects the performance of the assessment. The proposed algorithm is verified by applications in various crash scenarios.

경영자의 성격과 갈등관리기법에 관한 연구 - MBTE와 TKI를 중심으로

김범성(Beom-Seong Kim) 한국인사관리학회 2007 조직과 인사관리연구 Vol.31 No.2

  이 논문은 한국 경영자의 성격(MBTI)과 갈등관리기법(TKI)의 관계에 관한 실증조사이다. 42개 대기업에 속한 265명의 경영자를 대상으로 실증분석한 결과는 다음과 같다; 1) 경영자의 성격유형중 지향차원(E-I)은 협동기법 및 통합차원과는 정적인 관계가 나타났고 회피기법과는 부적인 관계가 나타났다. 2) 대응차원(J-P)은 통합차원과는 정적인 관계가 나타났고 회피기법과는 부적인 관계가 나타났다. 3) 경영자의 행동유형을 구성하는 지향차원(E-I)과 대응차원(J-P)간에 상호작용효과가 존재하여 설득자형(EJ)의 협동기법과 통합차원의 수준을 점감시키고 회피기법수준을 점증시켰다. 4) 경영자의 의사결정유형을 구성하는 지각차원(S-N)과 결정차원(T-F)는 가설과는 달리 갈등관리기법과 의미있는 관계가 나타나지 않았다. 마지막으로 연구결과의 의의와 연구의 한계를 논의하였다.   The aim of this study is to empirically test the relationships between the personality(MBTI) and the conflict handling modes(TKI) of Korean executives in large firms. The analysis based on the data collected from 265 executives in 42 large firms. The results are as followes.<BR>  First, The orientation dimension(E-I) has positive relationships with collaboration mode and integrating dimension, but negative relationships with avoiding mode. Second, The approach dimension(J-P) has positive relationships with integrating dimension, but negative relationships with avoiding mode. Third, there is interaction effect between orientation dimension(E-I) and approach dimension(J-P). Thus persuader type(EJ) decrease the level of collaboration mode and integrating dimension, but also increase the level of avoiding mode. Forth, there are no significant results between the two personality dimensions - perception(S-N) and decision making(T-F) - and 5 conflict handling modes. Lastly, the implications of this analysis and the limitations of the study are then discussed.

최고경영자의 리더십 역할

김범성(Kim, Beom-Seong) 대한경영학회 2003 大韓經營學會誌 Vol.16 No.7

IT전문가의 이직행동의 요인

김범성(Kim, Beom Seong) 한국인적자원관리학회 2010 인적자원관리연구 Vol.17 No.4

본 논문은 조직수준에서 IT전문가의 임금수준이 이직행동에 미치는 영향과 이에 대한 조직문화의 직접효과 및 조절효과를 검증한 것이다. 본 연구의 가설을 검증하기 위하여 중소 IT기업의 인사담당자들로부터 수집한 278개의 유효한 설문자료를 분석했다. 위계적 회귀분석 결과 임금수준이 높을수록 그리고 IT전문직 규모와 내부 노동시장의 위계가 클수록 이직률은 낮아지며, 조직문화는 이직률에 직접효과가 있는 동시에 임금과 이직률의 관계에 대한 조절효과가 있는 것으로 나타났다. 덧붙여 연구의 의의, 시사점, 그리고 한계와 향후 연구과제를 제시하였다. This article researches the influence of IT professionals' pay level to their turnover behavior and the direct and moderating effects of trust culture at the firm level. To test the hypotheses, the 278 survey data collected from the HR officers at the small IT firms is analyzed with hierarchical regression. The results are as follows: pay level, IT professional's size, and firm's hierarchy negatively influence the firm's quit rate. Trust culture has a significant direct effect to the quit rate. Trust culture has a significant moderating effect to the relationship between pay level and quit rate. Lastly, the significances, implications, and limitations of this study and the future research agenda are suggested.

연구논문 : 경영자의 갈등관리유형과 경영성과에 관한 연구

김범성 ( Beom Seong Kim ) 한국인적자원관리학회 2005 인적자원관리연구 Vol.12 No.4

퍼지 논리와 Interacting Multiple Model (IMM)을 통한 잡음환경에서의 맞은편 차량의 중앙선 침범 예측

김범성(Beomseong Kim),최배훈(Baehoon Choi),안종현(Jhonghyen An),이희진(Heejin Lee),김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2013 한국지능시스템학회논문지 Vol.23 No.5

지능형 차량의 안전 주행을 위해서 주변 차량의 상태를 파악하고, 충돌 위험도를 판단하는 일은 매우 중요하다. 특히 중앙선을 침범하여 주행하는 차량과의 충돌은 치명적일 수 있다. 맞은편에서 다가오는 차량의 중앙선 침범을 지능형 차량의 주요 센서 가운데 하나인 레이더 센서만을 이용하여 예측하면 센서의 특성상 발생하는 노이즈로 인해 오인식의 가능성이 높다. 오인식은 중앙선 침범보다 더 위험한 결과를 초래하기도 한다. 본 논문에서는 레이더 신호에 IMM을 사용한 추적 알고리즘과 퍼지 논리를 적용하여 중앙선 침범 예측의 정확도를 높이고 오인식을 감소시킬 수 있는 알고리즘을 제안한다. 퍼지로직은 레이더 신호와 IMM알고리즘의 결합을 적절히 조절하는 기능을 한다. 제안된 알고리즘은 컴퓨터 모의 실험을 통해 오인식의 감소가 효과적으로 이루어짐이 검증되었다. For intelligent vehicle technology, it is very important to recognize the states of around vehicles and assess the collision risk for safety driving of the vehicle. Specifically, it is very fatal the collision with the vehicle coming from opposite direction. In this paper, a centerlane violation prediction method is proposed. Only radar signal based prediction makes lots of false alarm cause of measurement noise and the false alarm can make more danger situation than the non-prediction situation. We proposed the novel prediction method using IMM algorithm and fuzzy logic to increase accuracy and get rid of false positive. Fuzzy logic adjusts the radar signal and the IMM algorithm appropriately. It is verified by the computer simulation that shows stable prediction result and fewer number of false alarm.