Variations in community resilience in some rocky intertidal habitats in korean shores

김백준 成均館大學校 2000 국내석사

케이블TV 콘텐츠 제공자 관점에서의 프로모션 툴에 대한 시각적 반응 연구 : 시선추적 리서치 방법으로

김백준 홍익대학교 영상대학원 2011 국내석사

The cable TV broadcasting in Korea started its demonstration service in July, 1991 with an aim of 10,000 households in Mok-dong and Sanggye-dong, Seoul. According to KCTA(Korea Cable TV Association), the number of cable TV subscribers reached 15,076,585 for the data of December, 2010. As much as almost 20 years have passed since its demonstration service, the environment of cable TV broadcasting has made conspicuous changes and development. Among lots of developments in the broadcasting environment, the technology improvement of devices for caption can be remarkable, and each PP(Program Provider) has applied it as a tool of promotion rather than an improvement of viewer's viewing environment. As a result of preceding studies, the studies related with device for caption and caption for broadcasting made some progress, while the study on the broadcasting promotion tools(PTs) is still insufficient. Also, as the method to measuring efficiency of advertisement or indirect advertisements like PTs had some restricted aspects, this study used Eye-tracker for eye-tracking of viewers to obtain the objective and direct result. Thus, it intended to study the viewer's visual reaction for PTs during TV watching, which was insufficient in the existing studies. As the Eye-tracker can make a comparative observation for the participant's Number of Fixation and Total time of Fixation Duration, this study tries to suggest the possibility of development and problems of current PTs by identifying the status and level of participant's attention for PTs. This study intended to make an observational study on the viewer's attention and level as follows. First, what effect does the location of PTs have on viewer's visual attention? Second, what effect doest the additional stimulus have on viewer's attention? As a result of experiment using Eye-tracker, following conclusion was drawn. Based on the result, the participant's visual attention for the PTs showed no significant visual attention differently from the provider's intention. Most participants tended to concentrate on the program contents without attention to every PTs, and for the eye pattern result, it turned out that they looked at character's face and caption for most hours of viewing the full image. This is considered as the part of understand the contents of image. This result is regarded as the phenomenon that selective attention occurs neglecting other stimulus by concentrating the sample image. Also, the participants tended to just look at the point at which the characters looked, and this is explained that viewers tried to acquire the information with the contents of sample image through the character's direction of attention. These findings can be considered in the aspect of effective application for the viewer's visual attention of the PTs. Considering the point of viewer's main attention to carry out an effective PTs, it will make better effects. However, actually as the PTs elements cannot put in the face of characters, the plans for using the character's direction of attention can be suggested according to the status of development of broadcasting technology. As a result of the experiment, the visual attention of PTs was very weak compared to the efforts of producers, but the viewers tended to look at the PTs more quickly and longer rather than channel Logo and program names, comparing it with the relative difference of PTs. This is because the channel Logo and program names are the fixed type, while the PTs turns up to refresh attentions and its providing information is more than the channel Logo and program name. Also, it was a little hard to prove a significant relation between the visual attention and reminiscence rate for the PTs. Based on the result of this study, the PTs abuse by contents providers has little effect on accomplishing the intended goal. For the effective PTs application, it is finally needed to attract viewer's interest through an analysis of main viewer's group and induce more effective treatment by providing the restrictive PTs application. 우리나라 케이블TV방송은 서울 목동과 상계동 지역의 1만 가구를 목표로 1991년 7월에 시범방송이 시작되었다. 케이블TV 방송협회에 따르면 2010년 12월 기준으로 가입자 수 15,076,585명에 이르렀다. 케이블TV 시범 서비스 시작 이후 20년 가까이 지나온 시간만큼 케이블 TV 방송 환경도 많은 변화와 발전을 이루었다. 방송환경의 많은 발전 중에 자막기의 기술 향상을 꼽을 수 있는데, 이러한 자막기의 기술 발전을 각 PP(Program Provider)들은 시청자의 시청환경 개선으로 활용하기보다는 홍보 수단의 도구로서 더욱 활용해왔다. 선행연구결과 자막기와 방송 자막 관련 연구는 어느 정도 진척이 있었던 반면 그 이외 방송 프로모션툴(이하 PTs)의 연구는 아직 미흡한 상황이며, PTs와 같은 간접광고 및 광고의 효율성을 측정하는 방법들도 다소 제한적인 측면이 있었기 때문에, 본 연구에서는 직접적이고 객관적인 결과를 얻기 위해서 사용자의 시선추적이 가능한 아이트래커(Eye-tracker)를 활용하여 연구하였다. 그래서 기존 연구에서 미흡했던, TV 시청 중 시청자들의 PTs에 대한 시각적 반응을 연구하려 하였다. 아이트래커는 실험참여자의 시선 응시횟수(Number of Fixation)와 시선 응시 고정 시간(Total time of Fixation Duration)을 비교 관찰할 수 있기 때문에, 실험참여자들의 PTs에 대한 시선 주의 여부 파악과 함께 수준을 진단하여 현행 PTs 문제점과 앞으로의 발전 가능성을 제안하려 한다. 본 연구에서는 다음과 같이 시청자들의 시선 주의 및 수준을 관찰 연구하려고 하였다. 첫째, PTs의 위치는 시청자의 시각적 주의에 어떤 영향을 미치는가? 둘째, 추가자극은 시청자의 주의에 어떤 영향을 미치는가? 아이트래커를 활용한 실험 결과, 다음과 같은 결론을 얻을 수 있었다. 실험 결과를 보면, PTs에 대한 실험참여자들의 시각적 주의는 공급자의 의도와는 달리 유의미한 시각적 주의 발생을 보이지 않았다. 대다수 실험참여자는 프로그램 내용에 집중하여 각종 PTs에는 시선을 주지 않았으며, 시선 패턴 결과는 샘플영상을 시청한 대부분의 시간 동안 등장인물의 얼굴 및 자막을 응시하는 것으로 나타났다. 이러한 결과는 샘플영상에 집중하여 이외의 자극은 무시하는 선택적 시각주의가 일어나는 현상으로 판단된다. 또한, 실험 참가자들은 등장인물이 응시하는 지점을 같이 응시하는 경향도 보였는데, 이는 시청자들이 등장인물의 시선 방향을 통해 샘플 영상내용과 관련된 정보를 획득하려 한다는 점으로 해석된다. 이러한 결과들은 앞으로 PTs에 대한 시청자의 시각적 주의 발생을 효과적인 활용 측면에서 고려해볼 수 있다. 효과적인 PTs의 운행을 위해서, 시청자들의 주로 주목하는 부분을 고려한다면 더 나은 효과를 볼 수 있을 것이다. 하지만 현실적으로 등장인물의 얼굴에 PTs 요소가 들어갈 수 없으므로, 앞으로 방송 기술의 발전 여부에 따라 등장인물의 시선 방향을 활용해보는 방안도 생각해볼 수 있을 것이다. 실험결과, PTs의 시각적 주의는 제작자들의 노력에 비해 매우 미미한 것으로 나타났으나, PTs의 상대적 효과 차이를 비교하면, 실험참여자들은 채널Logo와 프로그램명보다는 그 외의 PTs에서 더 빠르게 응시하고 더 오래 응시하는 경향을 보였다. 이는 채널Logo와 프로그램명이 고정형인 데 비해 그 외 PTs는 새롭게 등장하여 주의를 상기시키고, 제공하는 정보량이 채널Logo나 프로그램명보다 많기 때문으로 판단된다. 또한, 이에 따른 PTs에 대한 시각적 주의 발생과 회상률의 유의미한 관계성을 증명하기에는 조금 무리가 있었다. 본 연구의 결과를 바탕으로 콘텐츠 공급자들의 불필요한 PTs 남용은 소기의 목적 달성에 큰 효과가 없음을 알 수 있었다. 좀 더 효과적인 PTs의 활용을 위해서는 주 시청 층 분석을 통해 시청자의 관심을 이끌어낼 수 있어야 하며, PTs의 활용을 제한적으로 제공함으로써 더욱 효율적인 처리를 유도할 수 있을 것이다.

나노 기술을 활용한 미래 육군의 전력증강 방향 연구 : 6대 전투수행기능을 중심으로

김백준 한남대학교 경영·국방전략대학원 2020 국내석사

4차 산업혁명의 과학기술은 새로운 문명발전의 원동력으로서 새로운 전쟁 패러다임을 창출할 수 있는 힘을 제공한다. 안보와 국방의 중추기관인 우리 군은 이러한 측면에서 항시 새로 출현하는 과학기술에 대해 민감하게 반응하고 적용방안에 대해 생각해 보아야 한다. 최근 대두되고 있는 나노 기술은 이러한 측면에서 심도 있게 연구되어야 할 분야이나 안타깝게도 주변국들에 비해 그러한 활동이 저조한 실정이다. 이에 따라 본 논문에서 나노 기술에 대한 개념 정립 및 군사적 적용이 필요함을 알아보고 주요국의 나노 기술 발전동향이 어떠한지 살펴보며 육군 무기체계에 어떻게 적용할 수 있는지 6대 전투수행기능을 중심으로 제시하였다.

銀行의 倫理經營이 組織成果에 미치는 影響에 관한 硏究 : 社會的責任과 貢獻活動을 媒介變數로

김백준 慶星大學校 經營大學院 2013 국내박사

21세기는 윤리의 시대라고도 한다. 기업의 영향력 증대, 국내외 환경의 변화, 기업에 대한 국민들의 높아진 기대심리 등으로 기업의 역할과 위치는 경제적으로 뿐만 아니라 사회적으로 중요한 의미를 지니고 있음에 따라 선진국들은 ‘기업윤리’를 국가의 기반시설로 인식하고 있으며 여기에서 건전한 경쟁력이 나오는 것으로 생각하고 있다. 특히 UN, WTO, OECD등 국제기구를 중심으로 ‘윤리 라운드’가 구축되었고, 세계경제가 국제교역시장에서 ‘부패방지 라운드’를 활발하게 추진하는 등 기업윤리의 중요성이 부각되었다. 최근에는 ISO26000이 발효됨으로써 기업윤리의 실천 방안으로 사회적 책임의 국제 표준이 마련되기에 까지 이르게 되었다. 이러한 시대적 상황과 요구에도 불구하고, 2008년 미국 리먼 브러더스의 파산으로 촉발된 세계경제위기는 금융시장 및 주택시장 붕괴, 수조달러의 구제금융, 계속되는 경제위기, 실업, 양극화 등을 확대 재생산 되었고 일반 민중들은 그간 쌓여왔던 분노를 Occupy Wall Street이라는 형태로 금융에 대한 강한 불신을 표출하게 된다. Occupy Wall Street사태가 전 세계적으로 확산되면서, 국내 금융권도 예외없이 저축은행의 부실과 비윤리성이 도마에 올랐고 1금융권인 은행조차 금리 단합과 부정행위, 반사회적 행태가 곳곳에서 드러나기 시작하면서 윤리성에 치명상을 입게 되는 초유의 사태가 윤리의 시대인 21세기에 발생되었던 것이다. 이는 그간 윤리경영의 문제로 주목되었던 엔론사 및 월드콤의 회계부정 사건, 나이키의 미성년 노동력을 갈취한 협력회사와의 거래 문제, 소니의 카드뮴 사태 등 개별기업의 윤리성을 문제시 하던 것과는 차원이 다른 문제인 것이다. 즉 경제구조학적으로 최상위에 위치한 금융업 전체에 대한 불신은 반 기업 정서를 넘어서 반 사회적 정서를 확산시키는 뇌관으로 작용하고 있다는 데 문제의 심각성이 도사리고 있다는 것이다. 본 연구는 이러한 은행권의 문제점을 직시하고, 문제점에 대한 해결안으로 윤리경영과 사회적 책임을 통한 지속가능 경영을 논하고자 하였다. 연구에서 제시하고 있는 윤리경영은 독립변수로 경영자의 윤리적 리더십과 윤리경영시스템에 대한 임직원의 인식 및 실천 그리고 윤리적 조직풍토를 통한 투명한 경영환경 조성으로 정하였고 매개변수로 사회적 책임을 이해관계인에 대한 책임과 사회공헌 활동으로 구분하여 매개영향력을 검증하고자 하였다. 종속변수로 합리적 이윤창출과 지속가능 경영을 가늠하고자 조직성과를 설정하였고 하위변수로 재무적 성과, 조직몰입, 조직시민행동 그리고 사회적 평판으로 구분 설정하였다. 이에 따라 각 변수들의 영향력을 조사하였고 조사결과 각 변수들간 유의성이 확보됨으로써 윤리경영이 사회적 책임을 매개변수로 한 조직 성과에 미치는 영향은 인정되었다. 본 연구의 결과를 기초로 할 때, 첫째, 오늘날 은행이 직면하고 있는 문제점 해결을 위하여는 더욱 강화된 윤리적 리더십이 필요하며, 윤리시스템의 정상적인 작동과 윤리적 조직환경 구축을 강화할 필요성이 제기되고 있다 하겠다. 둘째, 은행도 사회의 일원으로서 이해관계인에 대한 책임을 확대하여야 할 것이며, 이익의 사회 환원차원에서 적극적인 사회공헌 활동이 전개되어야 할 것이다. 셋째, 투명경영을 통하여 합리적으로 이익을 창출해야 할 것이며, 임직원들을 윤리에 기반한 자부심과 충성도를 고양시켜 환경변화에 능동적인 은행조직으로 구축해야 할 것이다. 그리고 사회적으로 신뢰받는 은행으로 탄생하기 위하여는 정도경영, 열린경영을 통하여 사회적 평판을 높혀야 할 것이다. 이와 더불어 개별은행들이 사회 일반의 질타로부터 벗어나기 위하여는 사회 일반으로부터 신뢰를 인정받을 때 까지 은행 스스로의 윤리경영 및 사회적 책임 이행노력에 있어 선제적 대응이 따라야 할 것 이다. 이는 장래 언제든지 발생 개연성이 있는 세계‧정치‧경제‧환경‧사회일반의 리스크에 대비하는 경영전략으로서 개별 은행들 입장에서는 지속가능 경영을 담보할 수 있는 초석이 될 것으로 믿어 의심치 않는다. 마지막으로, 공공성이 우선시 되는 은행은 사회의 신뢰를 그 기초로 한다. 사회의 신뢰가 없으면 은행은 성장할 수 없다. 본고에서 제시 및 연구결과를 토대로 할 때, 지속성장할 가능성이 가장 큰 은행은 윤리경영과 사회적 책임 그리고 공공적 역활을 다하는 국민적 신뢰가 가장 큰 은행이 될 것이다.

Ecological and genetic characteristics of the Korean water deer (Hydropotes inermis argyropus) in South Korea

김백준 서울대학교 대학원 2011 국내박사

중독적 사고를 형성하는 심리적 영향에 관한 연구

김백준 중앙신학대학원대학교 2016 국내박사

마을공동체의 생태친화적 재구성과정에 관한 연구 : 문당리 마을공동체의 사례를 중심으로

김백준 고려대학교 2000 국내석사

성경적 자아상 이해와 회복에 관한 연구

김백준 아세아연합신학대학교 2002 국내석사

빅데이터 기반 공공도서관의 적정 규모 산출을 위한 물리적 영향요인 분석

김백준 동의대학교 대학원 2024 국내석사

As cities develop, various data are gradually generated, and various studies are being conducted to utilize these data. Big data generated in cities provides various information and convenience for people to live, and is used to satisfy people's satisfaction by providing problem solving or more efficient directions to the city. In particular, the provision of services using big data predicts and provides citizens' characteristics through big data, or presents more optimized measures by identifying the demand for services provided. This method of use is widely used in public libraries, and through various public data, it provides information to citizens and provides customized services for work efficiency. However, public libraries are not simply institutions that pro vide necessary services, but public facilities where complex cultural activities such as education and data storage take place. These facilities are being con ducted using big data when various studies such as location conditions and spatial composition are conducted in order to closely approach citizens. In addition, unlike in the past, when the role of the library focuses on education and data storage, many changes have been made in the library space to change the function of the library and provide a space suitable for it as information access methods have been diversified and social functions have been strengthened. To create an environment such as digital libraries and electronic information archives by developing information access and to strengthen social functions, we present ways to create a variety of environments that broadcast user access and friendly policies based on the library's comprehensive development plan. However, in order to create such an environment, research on the scale must also be conducted. The method of calculating the cur rent size is simply approached by the number of people or the existing library size as an example, but it is less effective to create an active environment. In addition, methods of using big data for library services are actively provided, but they are not used to propose an appropriate size to secure the necessary environment. In order to derive an appropriate size calculation method, this study intends to present a method through quantitative analysis based on big data, which i s gradually diversifying its utilization plans. The method of calculating the size using local data before the construction of the library is necessary to meet the characteristics of the region and the growing demand for data and cultural activities in the future, rather than the method of calculating the number of people in a certain area by dividing the number of people by status, th e amount of books presented in the feasibility report, the method of calculating the average size using the same local library users, and similar cases. It analyzes the influencing factors that influence the calculation of the appropriate size through library physical environmental factor data. Various studies affecting library use were analyzed through analysis of previous studies. In p articular, in order to derive factors affecting the number of users, it was classified into operational and environmental factors. In addition, physical factor s were re-derived among environmental factors, and the factors were organized into four categories and 14 influencing factors of education, culture, com merce, and transportation facilities by supplementing the factors necessary for size calculation in the pre-planning stage. As of 2019, statistical data from 33 public libraries in Busan were analyzed t o collect data within 0-1km on foot, and the influencing factors derived from previous studies were classified into four and organized into 14 influencing f actors. In order to analyze the derived influencing factors without proposal t o the size, region, and region, hierarchies were classified in the order of high number according to the number of visitors per unit area to analyze the influencing factors affecting visitors. The analysis method checks the distribution of influencing factors according to the upper and lower classes of visitors to check whether the influencing f actors show an increase. Excluding the number of parks and the area of the park in the cultural part, there is an increase, but it shows a different increase for each range. In order to analyze the influence of influencing factors on the number of visitors per unit area and to derive a regression equation, each influencing facto r was regression analyzed. In addition, a regression equation was created wi th a factor in which the coefficient of determination (R2) value derived from the regression analysis has explanatory power of 0.3 or more. As a result of the analysis, 17 influencing factors had a higher coefficient of determination than 0.3. Using the result value calculated by creating a regression equation with the derived influencing factors, the number of visitors and the total floor area of the status were compared and analyzed between the size of the calculation equation presented in the manual and the size calculated through th e regression equation. As a result of the comparative analysis, the current status comparative analysis does not show a large error range, and the calculation formula presented in the manual is somewhat insufficient as a reasonable calculation method because the necessary area was calculated than the cor responding regression equation. This study is significant in that it suggested a new direction in establishing a library construction plan by proposing a new method of calculating the appropriate size when building the library using statistical data. 도시가 발전함에 따라 점차 다양한 데이터가 생성되게 되며, 이러한 데이터를 활용하기 위해 다양한 연구가 진행되고 있다. 도시에서 생성된 빅데이터는 사람이 생활하는데 다양한 정보와 편의를 제공하고 있으며 도시에 발생하는 문제해결 또는 더 효율적인 방안을 제공하여 사람들의 만족도를 충족시키기 위해 사용한다. 특히 빅데이터를 이용한 서비스 제공은 시민들의 특성을 빅데이터를 통해 예측하여 제공하거나 제공하는 서비스의 수요를 파악하여 더 최적화된 방안을 제시하기도 한다. 이러한 활용 방법은 공공도서관에서 많이 사용하고 있는데 다양한 공개 데이터를 통하여 시민들에게 정 보를 제공하고 업무 효율을 위한 맞춤 서비스를 제공하기도 한다. 하지만 공공도서관은 단순히 필요한 서비스를 제공하는 기관이 아닌 교육과 자료보관 등 복합적인 문화 활동이 일어나는 공공시설이다. 이에 시민에게 밀접하게 접근하기 위해 입지 조건, 공간구성 등 다양한 연구가 빅데이터를 활용 할 필요가 있다. 또한 도서관의 역할이 교육과 자료보관에 초점을 두고 공급하는 과거와는 달리 정보 접근 방법이 다양해지고 사회적 기능이 강화되면서 도서관의 기능이 변화하고 거기에 맞는 공간을 제공하기 위해 도서관 공간에 많은 변화가 진행되었다. 정보 접근 발전에 의한 디지털 도서관, 전자 정보 자료실 등 환경을 조성해주고 사회적 기능 강화를 위해 도서관 종합 발전계획을 기 준으로 이용자의 접근성, 친화적인 정책을 방영한 다양한 환경을 조성해주는 방법을 제시한다. 하지만 이러한 환경을 조성하기 위해서는 필수적으로 규모 또한 연구가 진행되어야 한다. 현재 규모를 산정하는 방법은 단순히 인구수로 접근하거나 기존의 도서관 규모를 사례로 타당성을 주장할 뿐 능동적인 환경조성을 위해서는 실효성이 떨어진다. 또한 도서관 서비스를 위 한 빅데이터 활용 방법은 적극적으로 제공되고 있지만 필요한 환경을 확보하기 위한 적정 규모 제안을 위해서는 활용하지 못하고 있다. 본 연구는 적정 규모 산정 방법을 도출하기 위해 점차 활용방안이 다양해지고 있는 빅데이터를 기반으로 정량적인 분석을 통하여 방법을 제시하고자 한다. 도서관 건립 전 지역 데이터를 활용한 규모 산정 방법은 도서관 건립 매뉴얼에서 제시하는 일정 권역 내의 인구수를 지위별 지역별 나누어 산정 하는 방법과 타당성 보고서에서 제시하는 장서량과 같은 지역 도서관 이용 자 수를 이용한 산정 방식, 유사 사례를 통한 평균 규모 산정 방식 등의 방법이 있으나, 건립하고자 하는 지역에 맞는 적정 규모를 산정하여 필요한 만큼의 공간을 공급하는 것이 필요하다. 도서관 물리적 환경요인 데이터를 통해 적정 규모 산정에 영향을 미치는 영향요인을 분석하는 것이다. 선행연구 분석을 통해 도서관 이용에 영향을 미치는 다양한 연구를 분석하였다. 특히 이용자 수에 영향을 미치는 요인을 도출하기 위해 운영적 요인과 환경 적 요인으로 분류하였다. 또한 환경적 요인 중 물리적 요인을 다시 도출하여 요인이 사전 계획단계에서 규모 산정에 필요한 영향요인을 보완하여 교 육, 문화, 상업, 교통시설의 4개 범주와 14개의 영향요인으로 정리하였다. 2019년 기준 부산시 33개 공공도서관의 통계자료를 분석하여 도보 0~1km 이내의 자료를 수집하였으며, 선행연구로 도출된 영향요인을 4개로 분류하여 14개의 영향요인으로 정리했다. 도출된 영향요인을 규모와 지역 및 지역 에 제안 없이 분석하기 위해 단위 면적당 방문자 수에 따라 수치가 높은 순서로 위계를 분류하여 방문자에 영향을 미치는 영향요인을 분석하였다. 분석 방법은 방문자의 상하 계층에 따른 영향요인의 분포를 확인하여 영향요인이 증가세를 보이는지 확인한다. 문화 부분의 공원수와 공원 면적을 제외하고는 증가세를 보이고 있지만 각 범위에 따라 다른 증가세를 보인다. 단위 면적당 방문자 수에 영향요인의 영향력을 분석하고 회귀식을 도출하기 위해 각 영향요인을 회귀분석 하였다. 또한 회귀분석에 도출된 결정계수 (R2) 값이 0.3 이상 설명력을 가지는 요인으로 회귀식을 작성하였다. 분석 결괏값 17개의 영향요인이 결정계수가 0.3 수치보다 높게 나왔다. 도출된 영 향요인으로 회귀식을 작성하여 계산한 결괏값을 이용하여 현황의 방문자 수 와 연면적을 비교하고 매뉴얼에서 제시하는 산출식의 규모와 회귀식을 통해 산출된 규모를 비교 분석하였다. 비교분석 결과 현황 비교분석은 큰 편차 범위를 보이지 않고 있으며 매뉴얼에서 제시하는 산출식은 해당 회귀식보다 필요상의 면적이 산출되고 있었기에 합리적인 산출 방법으로는 다소 부족 한 모습을 보인다. 본 연구는 통계자료를 이용하여 도서관 건립 시 새로운 적정 규모 산정 방법을 제안함으로써 도서관 건립계획 수립에 새로운 방향 을 제시하였다는 점에서 의의가 있다.

Development of on-line motion planning for a redundant mobile manipulator in environments with obstacles using modified torque margin

김백준 Graduate School, Yonsei University 2017 국내석사

모바일 여자유도 로봇 팔 시스템(이하 로봇 시스템)을 다양한 장애물이 있는 환경에서 운용하는 경우 주어진 작업에 대한 효율적인 자세 결정뿐 만 아니라 장애물을 회피하는 자세 역시 고려되어야 한다. 로봇 시스템의 자세 결정을 위한 기존의 연구들은 주어진 작업을 수행하는 능력에 대한 자세 평가와 장애물을 회피하는 능력에 대한 자세 평가로 각각 수행되어 왔기 때문에 이를 하나의 로봇 시스템에서 운용 시, 각각의 알고리즘들의 자세 결정이 상충되고 복잡한 작업과 다중 장애물이 존재하는 경우, 이를 종합 평가하는 추가적인 지표 또는 알고리즘만으로는 문제 해결에 있어 한계를 보여왔다. 따라서 본 연구에서는 로봇 시스템의 자세 결정시, Obstacle Avoidance와 task operation을 동시에 고려한 로봇 시스템의 효율적인 자세를 결정해야 하기 때문에, 새로운 자세 평가 index의 제안을 통해 로봇의 End-effector에서 요구되는 힘을 유지하고 동시에 정확하고 빠르게 Obstacle을 회피한 자세를 결정하도록 한다. 또한 전체 로봇 시스템의 효율적인 운용을 위하여 이를 통합 motion planning 알고리즘으로 확장이 필요하다. 본 연구에서는 Obstacle이 포함된 새로운 자세 평가 index와 motion planning 알고리즘 개발에 있어, 선행 연구된 힘&토크에 대한 여자유도 로봇의 자세 결정에 대한 평가 지표인 Torque Margin, 로봇 시스템과 Obstacle간의 거리에 따른 가상의 힘&토크의 관계를 활용하여 수행 작업과 장애물 회피를 동시에 고려한 단일 자세 평가 index인 Modified Torque Margin을 제안한다. 이는 기존의 Torque Margin의 index와 parameter를 활용하여 computation 시간을 획기적으로 줄임과 동시에 복잡한 환경에 작업수행을 위한 빠르고 정확한 자세를 찾아 낼 수 있는 개선된 자세 평가 index 이다. 여기서 Torque Margin이란, 로봇 시스템의 task space에서의 end-effector에 요구되는 resultant force에 대하여 계산 량이 적은 joint space에서 각각의 joint torque가 얼마나 여유가 있는가를 평가 비교하는 지표이다. 이러한 선행 연구된 Torque margin의 개념과 모바일 로봇 팔 시스템의 obstacle과의 거리를 potential field method를 활용하여 둘 사이의 virtual force의 관계로 정의하고 Obstacle의 영향 영역(colored zone)과 로봇 팔의 영향 영역을 설정하여 인가한다. 이렇게 인가된 virtual force는 joint space에서의 virtual torque로 변환되어 torque margin값의 변형을 일으키게 됨으로써 새로운 modified torque margin을 생성하게 된다. 이로써 단일 modified torque margin index를 통해 로봇 팔 시스템의 여유 힘과 장애물 회피를 모두 만족하는 자세를 결정하고 평가한다. 또한, 로봇의 시작 위치와 자세에서부터 목표 지점까지의 위치와 자세를 만드는 전체 로봇 팔 시스템의 궤적과 동작 생성(path & motion planning)에 관한 연구는 Gaussian process regression을 활용하여 work space에서의 modified torque margin index의 고해상도 grid map을 실시간으로 예측함으로써 ‘on-line hybrid motion planning’ 알고리즘을 구현하고 검증한다. 개발된 통합 motion planning 알고리즘은 3-자유도 매니퓰레이터와 2-자유도 모바일 플랫폼을 가지는 5-자유도 평면 로봇 시스템에 대하여 시뮬레이션 및 실험을 진행하고 개선된 알고리즘임을 검증한다. 결과적으로 변화된 환경에 실시간으로 대응해야 하는 충돌 방지(collision avoidance) 기능을 가지는 로봇 시스템으로의 확장 가능성에 대해서도 기대된다. A redundant mobile manipulator should need proper posture decision algorithms for operating given tasks in environments with obstacles. Basically, conventional researches of the posture decision algorithms for the redundant manipulator are evaluating the postures which are considered operating tasks and avoiding several obstacles using each performed posture decision indexes by comparing each index. When these indexes are used to performing complicated environments and operating tasks that require forces, it makes hard to find a solution, which is an exact posture of redundant mobile manipulator, using conventional posture decision algorithms. Also, the conventional algorithms are need additional evaluating parts for deciding proper posture indexes that have been caused of the robot’s performances restricting. Therefore, to improve efficient posture decision, it is necessary to develop an algorithm for adjusting the combined various posture indexes of redundant mobile manipulator while operating tasks that require exact forces and simultaneously avoiding obstacles at the same time. This proposed new posture decision algorithm could be expanded and is used to developing an advanced on-line hybrid motion planning algorithm, which is reducing computational loads compared with conventional algorithms and combined local with global motion planners, for the efficient and complicated operations. In this thesis, the contributions of the thesis are mainly improvements of performance which is necessary for high-speed command generator included posture decision of redundant mobile manipulator. New combined posture decision index and motion planning algorithm are proposed in environments with several obstacles. Previously, developed a torque margin index which is an evaluation index of posture determination for redundant manipulator about any oriented external forces in workspace through joint torques in joint space. But the torque margin index, which is only considered of various tasks, would be modified and expanded the name of a modified torque margin index, which is a single posture decision index that considers both various tasks and obstacles avoidance. The proposed modified torque margin index is defined by distances between the redundant mobile manipulator and the several obstacles by using the potential field method as relations of virtual forces which are generated by setting the affected zone of the obstacles. Since, the virtually generated force is transformed into the joint torques, which is also virtually influencing real joint torques in the joint space, causing distortions of the torque margin to create a newly modified torque margin. Through this, the proposed single modified torque margin index is used to determine and evaluate the posture that satisfies both the allowance of given tasks and obstacles avoidance of the redundant mobile manipulator. Furthermore, the newly developed path and motion planning algorithm of the redundant mobile manipulator that creates positions and postures from the starting points to the target points about given tasks with obstacles is based on the modified torque margin indexes grid maps which are estimated by the Gaussian process regression. The grid maps are predicted in near real-time to implement and verify the on-line hybrid motion planning algorithm with respect to a possibility of expanding collision avoidance function. Also, the proposed index and hybrid motion planning algorithm are experimentally verified by using 5-DOF redundant mobile manipulator, which is constructed of a 3-DOF manipulator and 2-DOF mobile platform, in the two-dimensional plane.