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5×5 마스크를 이용한 타이어 분류 영상강화에 관한 연구
구건서(GunSeo Koo),이기성(GiSung Lee),박종천(JongChon Park),오해석(HaeSeok Oh) 한국정보과학회 1997 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.24 No.1B
본 논문은 타이어에 각인된 타이어 분류 코드인 DOT(Department of Transportation)코드 인식 처리를 위해 타이어 문자를 영상 처리한 후 신경망을 이용하여 코드 문자 인식 시스템을 구축한 것이다. 타이어에 각인 된 문자를 영상 처리하고자 할때, 타이어 표면에 각인된 문자가 조명에 민감한 반응을 보일 뿐 아니라 난 반사로 인한 경계선이 왜곡되는 현상이 나타나게 된다. 또한 타이어는 같은 재질의 같은 문형이기 때문에 각인된 문자가 양질의 영상을 얻기 어렵우며, 이러한 문제는 비슷한 그레이 레벨의 밝기값을 가지고 있기 때문이다. 이러한 영상을 보완 하고자 이웃의 픽셀값을 비교하는 기존의 영상처리를 타이어에 적용하기에는 문제가 되므로 이웃픽셀과 비교하지 않는 5×5 마스크 알고리즘을 이용하여 양질의 영상을 하고자 한다.
지능 로보트 제어시 Overshoot를 제거하기 위한 Fuzzy Logic control의 적용
안창용(Changyong Ahn),구건서(Gunseo Koo),오해석(Haeseok Oh) 한국정보과학회 1991 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.18 No.1
본 논문은 인공지능의 응용분야의 하나인 로보틱스(robotics)에 관한 논문으로써, 지능 로보트 제어에 있어서 발생되는 문제점중 가장 해결하기 어려운 overshoot의 문제점을 fuzzy set theory에 적용한 FLC(Fuzzy Logic Controller)에 의해 우리가 요구하고자 하는 지점에 메니퓨레이터의 단말효과장치(end-effector)를 정확하게 도달시키고자 하는 것이 이 논문의 중요한 요점이다. 본 논문에서는 제안하고자 하는 확장된 FLC의 제어 알고리즘인 "compositional rule of inference"의 개념에 의해 제어하고자 한다. 따라서 6관절 지능 로보트 제어시 발생되는 overshoot을 제거하고 아울러 feedback control의 부담을 줄임으로써 로보트의 자율성과 성능을 향상시킬 것으로 기대된다.
지능 로보트 제어를 위한 변형된 병렬 추론 머쉰 : TPIM - R
이윤배(Yunbae Lee),홍순좌(Soonjwa Hong),구건서(Gunseo Koo),오해석(Haeseok Oh) 한국정보과학회 1990 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.17 No.1
본 논문은 인공지능의 응용 분야의 하나인 로보틱스(robotics)에 관한 연구로서, 지능 로보트 제어를 위해 추론 개념을 도입하고자 한다. 본 논문 에서는 지능 로보트 제어를 위해 PIM-R(Reduction-Parallel Inference Machine)을 적용하고자 했을때 많은 문제점이 발견됨에 따라 PIM-R을 변형한 TPIM-R(Transformed Reduction-Parallel Inference Machine)을 로보트 제어를 위해 도입하고자 한다. TPIM-R은 cluster network, goal 분산 장지(GDU), 벡터 연산 강치(VPU)를 PIM-R 구조에 부가했다. IM(Inference Module)은 로보트 제어에 있어서 각 관절의 독립성과 병렬성을 유지하기 위하여 clustering 개념이 도입된 IMC(Inference Module Cluster)를 구성하게 된다. 이러한 TPIM-R이 지능 로보트 제어에 도입되었을때, 로보트의 각 관절을 병렬적으로 연산, 수행하는 것이 가능하며, 문제해결을 위한 완전한 지식 베이스가 구축됨에 따라 feedback 제어의 부담을 줄일 수 있다.