지능 로보트 제어시 Overshoot를 제거하기 위한 Fuzzy Logic control의 적용 = The Adoption of the Fuzzy Logic Control for Solving the Overshoot in intelligent Robot Control

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 인공지능의 응용분야의 하나인 로보틱스(robotics)에 관한 논문으로써, 지능 로보트 제어에 있어서 발생되는 문제점중 가장 해결하기 어려운 overshoot의 문제점을 fuzzy set theory에 적용한 FLC(Fuzzy Logic Controller)에 의해 우리가 요구하고자 하는 지점에 메니퓨레이터의 단말효과장치(end-effector)를 정확하게 도달시키고자 하는 것이 이 논문의 중요한 요점이다.
본 논문에서는 제안하고자 하는 확장된 FLC의 제어 알고리즘인 "compositional rule of inference"의 개념에 의해 제어하고자 한다. 따라서 6관절 지능 로보트 제어시 발생되는 overshoot을 제거하고 아울러 feedback control의 부담을 줄임으로써 로보트의 자율성과 성능을 향상시킬 것으로 기대된다.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Ⅰ 서론
• Ⅱ Fuzzy logic controller
• Ⅲ FLC를 이용한 메니퓨레이터 제어기
• Ⅳ 확장된 FLC의 구현
• Ⅴ 결론
• 참고문헌