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사용 목적에 따른 서비스 로봇 인터랙션 디자인 사례 연구
고현진(Hyun Jin Koh),나건(Ken Nah) 한국디자인리서치학회 2023 한국디자인리서치 Vol.8 No.1
최근 인공지능이나 자율주행 등 기술의 발전을 활용하여 로봇이 인간의 업무를 보조하거나 대체할 수 있는 서비스 로봇의 개발이 가속화되고 있다. 이를 통해 전 세계 서비스 로봇 시장의 규모는 점점 커지고 있으며, 이 같은 변화에 따라 실생활에서 인간과 로봇의 접점은 점점 많아질 것으로 예측된다. 따라서 원활한 커뮤니케이션을 위한 인간-로봇 인터랙션(HRI)에 대한 연구는 의미 있는 연구 주제이다. 본 연구는 국외 및 국내 서비스 로봇의 다양한 인터랙션 사례를 살펴보았다. 로봇의 인간다움(Human-likeness)을 평가 요소로 도출하여 로봇의 역할에 따라 서비스 로봇을 기능형, 관계형으로 분류했으며, 인터랙션 피드백 활용도를 중심으로 비교하여 분석했다. 그 결과, 관계형 서비스 로봇이 기능형 서비스 로봇에 비해 시각적 외형, 촉각, 움직임, 상호작용 행동, 비언어적 커뮤니케이션에서 인터랙션 피드백 활용도가 높게 이루어졌다. 소리 인터랙션의 경우는 관계형, 기능형에 상관없이 활용도가 높았으며, 언어적 커뮤니케이션과 사회적 행동의 인터랙션은 기능형 서비스 로봇에 활용도가 높게 나타났다. 본 연구를 통해 앞으로 개발될 많은 서비스 로봇들의 인터랙션 보완 및 개선에 도움이 되어 유의미한 방향성을 제시할 수 있기를 기대한다. Recently, the development of service robots that can assist or replace human work is accelerating by utilizing technological advances such as artificial intelligence and autonomous driving. Through this, the size of the global service robot market is increasing, and it is expected that the contact point between humans and robots will increase in real life according to these changes. Therefore, research on human-robot interaction (HRI) for smooth communication is a meaningful research topic. This study examined various interaction cases of foreign and domestic service robots. The human-likeness of the robot was derived as an evaluation factor, and the service robot was classified into functional and relational types according to the role of the robot, and it was analyzed by comparing the utilization of interaction feedback. As a result, relational service robots have higher utilization of interaction feedback in visual appearance, touch, movement, interaction behavior, and non-verbal communication than functional service robots. In the case of sound interaction, it was highly utilized regardless of relationship type and functional type, and the interaction between verbal communication and social behavior was highly utilized for functional service robots. Through this study, it is expected that a meaningful direction can be presented by helping to supplement and improve the interaction of many service robots to be developed in the future.
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애시디싸이오바실러스 페로악시댄스에 의한 황철석 산화에 따른 표면 조직의 변화
유재영 ( Jae Young Yu ),고현진 ( Hyun Jin Koh ),송홍규 ( Hong Gyu Song ) 한국광물학회 2011 광물과 암석 (J.Miner.Soc.Korea) Vol.24 No.3
애씨디싸이오바실러스 페로악시댄스(Acidithiobacillus ferrooxidans; Af)에 의한 황철석의 산화기작을 이해하기 위해 황철석-용액간 접종 배취실험(batch experiment)을 수행하고, 주기적으로 용액의 화학 조성과 함께 반응 황철석의 표면을 주사전자현미경(scanning electron microscope; SEM)으로 관찰하였다. 반응 용액의 Fe 농도 분석 결과는 Af가 뚜렷이 구분되는 성장 적응기와 증식기를 거침을 나타내었다. Af의 성장 적응기 동안에 황철석 표면에 부착된 개체가 관찰됨으로서 이 기간 동안의 황철석이 Af에 의해 직접용탈 산화됨이 확인되었다. 하지만 부착된 개체가 많이 발견되지 않는 점과 Fe가 주로 Fe(III)로 존재한다는 점 등으로 인해 적응기 동안 Af가 황철석을 주로 직접용탈을 통해 용해시켰다고 확신하기는 어렵다. Af 성장 적응기의 중반 이후부터 증식기 직전까지 Fe 함량이 크게 증가하지 않고 정체되는데, 이는 이 시기에 Af에 의한 황철석의 산화가 직접 또는 간접 용탈식 산화든, Af가 산화 기작의 전환을 위해 적응 기간을 분명히 필요로 하는 것으로 보인다. SEM 관찰 결과 황철석의 표면에서 Af의 세포 분열이 관찰되었다. 이 세포분열 외형을 따라 황철식이 그대로 용식된 모습을 보여주는데, 이는 Af에 의한 산화 속도가 매우 불균등하며 산화가 진행되는 동안에는 농도의 변화로부터 계산되는 속도보다 훨씬 빠르게 진행됨을 나타낸다. Af의 접종이 이루어진 황철석의 표면에 훨 씬 많은 부식홈이 관찰되어 이 미생물에 의한 산화가 무기적인 산화보다 훨씬 빨리 진행됨을 지시한다. Af에 의한 부식 홈은 좁고 깊어, 이것이 적응기-증식기 전이에 영향을 끼쳤을 가능성이 있다. A batch experiment of pyrite oxidation was performed and the surfaces of the reacted pyrite were regularly observed with the scanning electron microscope (SEM) together with the chemical compositions of the solution to help understand the oxidation mechanisms of pyrite by Acidithiobacillus ferrooxidans (Af). The dissolved Fe concentrations clearly indicated that Af experiences the lag and then exponential growth phase. An Af cell was observed to be attached to the surface of pyrite during the lag, implying that a direct leaching by the microbe really happens for the period. It is not certain, however, whether the main mechanism of pyrite oxidation during that time was the direct leaching or not, because there were just a few cells confirmed to be attached and most of the dissolved Fe was Fe(III). The dissolved Fe concentration stayed almost constant from the mid-lag phase to just before the onset of the exponential phase, suggesting that Af needs an adaptation time to switch its oxidation mechanism from one to the other whichever it is during that stage of growth. The moment of Af`s cell division was observed by SEM on the surface of pyrite during the lag phase. The corrosion outline around the dividing cell was quite similar to the shape of the cell itself, which implies that the rate of the microbial oxidation is very uneven and the rate when the cell metabolizes should be much faster than that calculated from the concentration variation of the dissolved Fe. The number of etch holes by Af is much higher on the inoculated surfaces, indicating the average rate of pyrite oxidation is also much faster than that of abiotic oxidation. The microbial etch holes on pyrite surface are small and deep, which may influence the transition of the growth phases of Af from lag to exponential.
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