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인공 고무 근육을 이용한 로보트 메니퓨레이터의 선형 궤도 추적 제어
陳相浩(Sang-ho Jin),渡邊桂吾(Keigo Watanabe),中村政俊(Masatoshi Nakamura),李錫圭(Suck-gyu Lee) 대한전자공학회 1992 대한전자공학회 학술대회 Vol.1992 No.10
Trajectory tracking control problems are described for a two-link robot manipulator with artificial rubber muscle actuators. Under the assumption that the so-called independent joint control is applied to the control system, the dynamic model for each link is identified as a linear second-order system with time-lag by the step response. Two control laws such as the feed forward and the computed torque control methods, are experimentally applied for controlling the circular trajectory of an actual robot mainpulator.