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궁극적 의미의 초월철학적 반성 -Ratio fidei의 궁극적 정초라는 차원에서의 접근-
김승욱 ( Kim¸ Seung-wook ) 한국가톨릭철학회 2011 가톨릭철학 Vol.0 No.17
독일의 가톨릭 기초신학자인 한스유르겐 페어바이언은 자신의 고유한 기초신학 프로그램 안에서 “궁극적 의미의 개념”(Begriff des letztgültigen Sinns)을 초월철학적으로 규명하고 이를 토대로 그리스도교 신앙의 이른바 제일철학적 해명을 감행하고자 하였다. 이러한 그의 시도는 교회전통 안에 있는 “신앙의 근거”(Ratio fidei)의 궁극적 정초라는 맥락에서 수행 가능한 것인가? 물론 신앙진리의 내용(Inhalt)은 인간이성이 결코 만들어낼 수 없다. 그러나 최소한 인간이성은 자신의 자율적·철학적 반성을 통해 신앙의 내용으로 비로소 채워질 수 있는 궁극적 신앙진리의 선험적 형식(transzendentale Form)을 탐구할 수 있어야 한다. 그렇지 않을 경우 외부로부터 나에게 주어지는 신앙진리의 내용은 철저히 타율적으로 머물 수밖에 없다. 따라서 신앙진리의 선험적 형식에 대한 철학적 탐구는 우리에게 필연적으로 요구되며, 이러한 궁극적 진리의 선험적 형식(틀)을 페어바이언은 인간이성이 초월철학적으로 해명해야 할 “궁극적 의미의 개념”(Begriff des letztgültigen Sinns)이라고 규정하였다. 또한 페어바이언은 궁극적 의미개념이라는 선험적 형식(틀)을 규명함으로써 그리스도교 신앙이 함축하고 있는 의미의 탐구기준을 마련하는 철학을 제일철학(Erste Philosophie)이라 칭하고, 이 철학이 해석학적 이해에 대한 일종의 척도론(Kriteriologie)의 역할을 수행한다고 보았다. 여기에는 절대진리의 원초적 명증성과 보복논증적으로 확인된 이성수행의 부차적 명증성 사이의 발생적(genetisch) 관계, 그리고 제일철학과 해석학 사이의 상호 보완적 관계에 대한 근본적 통찰이 전제되어 있다. 이러한 통찰을 전제로 페어바이언은 궁극적 의미개념을 엄밀하게 초월철학적으로 해명하였다. 여기서 초월철학적 해명의 토대는 비판적으로 거슬러 더 이상 물을 수 없는 궁극적 타당성의 근거로서 “나는 생각한다”(das ‘Ich denke’)이다. 이를 토대로 그는 인간이성의 근본구조(Elementarstrucktur)로부터 보편적이고 근본적인 의미물음(Sinnfrage)을 엄밀하게 초월철학적으로 분석하였다. 이때 의미물음의 해답으로서 제시되는 궁극적 의미개념(Sinnbegriff)은 다름 아닌 “다름 안의 통일” 또는 “다수 안의 단일”의 초월적 사유가능성이다. 페어바이언은 이를 안셀무스의 “Verbum aut imago”와 피히테의 모사개념(Bildbegriff)의 도움을 받아 철저하게 초월철학적으로 해명해 내었다. 이러한 그의 시도는 신앙의 궁극적 정초가 과연 가능한지 비판적으로 토론하는 오늘날의 신학적 담론에서 시사하는 바가 크다. 왜냐하면 그의 엄밀한 초월철학적 반성은-이미 본 논문에서 마레샬 학파와 아펠에 대한 비판에서 밝혀진 바와 같이-신앙진리의 원초적 명증성에 대한 이해에 기초하기 때문이다. 이는 그의 기초신학적 기획이 “Ratio fidei”에 대한 철학적 반성이라는 교회전통과 부합하는 것임을 알려준다. 페어바이언에게 있어서 역사적 사실 나자렛 예수 안에서 우리에게 선포된 하느님 말씀의 궁극타당성(Letztgültigkeit)은 그리스도교 신앙내용의 특유성(Spezifikum)을 결정한다. 바로 이 궁극타당성 때문에 신앙개념은 철학적 신앙해명이라는 프로젝트를 수행함에 있어 처음부터 자율이성의 반대개념으로 축소될 수 없고 오히려 자율이성을 해방시키는 것으로 파악되어야 한다. In seinem eigenen fundamentaltheologischen Entwurf hat Hansjürgen Verweyen versucht, den Begriff des letztgültigen Sinns tranzendentalphilosophisch zu eruieren und darauf den christlichen Glauben erstphilosophisch zu verantworten. Ist aber dieser Versuch im Letztbegründungszusammenhang der “Ratio fidei” wirklich möglich? Freilich kann die menschliche Vernunft den Inhalt der Glaubenswahrheit nicht ausmachen. Sie muss aber die transzendentale Form, die erst durch den Glaubensinhalt erfüllt werden kann, mindestens in der autonom philosophischen Reflexion eruieren können. Sonst bleibt der von außen mir gegebene Glaubensinhalt durchaus heteronom. Man fordert also notwendig eine philosophische Eruierung der transzendentalen Form der Glaubenswahrheit. Verweyen bestimmt diese transzendentale Form als den “Begriff des letztgültigen Sinns”, den die Vernunft transzendentalphilosophisch eruieren muss. Eine Philosophie, die durch die Eruierung des letztgültigen Sinns als der transzendentalen Form die Kriterien für den in der Glaubenswahrheit implizieren letztgültien Sinn bereitet, nennt Verweyen “Erste Philosophie”. Und er sieht, dass diese Erste Philosophie eine Rolle als die Kriteriologie für das hermeneutische Verstehen spielt. Hier ist die grundsätzliche Einsicht in die genetische Beziehung zwischen der ursrünglichen Evidenz der absoluten Wahrheit und der abkünftigen Evidenz der menschlichen Vernunftsvollzüge, und in die wechselseitige Beziehung zwischen Erster Philosophie und der Hermeneutik vorausgesetzt. Vor dem Hintergrund dieser Einsicht versucht Verweyen, den letztgültigen Sinnbegriff streng transzendentalphilosophisch zu eruieren. Dabei ist die Grundbasis der Eruierungen ist das “Ich denke” als der Grund der nicht hinterfragbaren Letztgültigkeit. Auf dieser Basis analysiert Verweyen aus der Elementarstruktur der menschlichen Vernunft die universale Sinnfrage. Dabei ist der letztgültige Sinnbegriff als die Antwort auf die Sinnfrage nichts anders als die transzendentale Denkmöglichkeit der “Einheit in Differenz” oder der “Einheit in Vielheit”. Verweyen erhellt es streng transzendentalphilosophisch, indem er Anselms “Verbum aut imago” und Fichtes “Bildbegriff” aufgreift. Verweyens Versuch hat seine eigene Bedeutungen besonders im Diskussionszusammeng darüber, ob eine Glaubensletztbegründung überhaupt möglich ist. Denn seine streng transzendentalphilosophische Reflexion basiert-wie man in seiner Kritik an Maréschallschule und Apel sieht-auf die Einsicht in die ursprüngliche Evidenz der Glaubenswahrheit. Dies zeigt, dass Verweyens fundamentaltheologischer Entwurf der fundamentaltheologischen Tradition der Kirche(“Ratio fidei”) entspricht.
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김승욱 ( Kim¸ Seung-wook ) 한국가톨릭철학회 2008 가톨릭철학 Vol.0 No.10
피히테와 레비나스의 자유이해를 비교한다는 것은 무모한 시도로 보일지 모른다. 피히테는 레비나스가 강하게 비판하는 주체철학의 대표자가 아닌가? 그의 철학에는 레비나스 사유의 핵심인 타자가 배제되고 있지 않은가? 또한 피히테의 철학은 레비나스가 “전체성”의 사유라고 일컫는 철학적 전통에 서있지 않은가? 레비나스는 절대타자인 “무한”에 대한 자신의 사유에 피히테적 전체성의 사유를 철저히 대립시키고 있지 않은가? 그러나 매우 상이한 이해지평에도 불구하고 자세히 보면 두 철학자의 자유이해 사이에는 적지 않은 사유방식의 대칭관계가 발견된다. 이 대칭관계는 두 철학자 사이의 선명한 내용적 차이에도 불구하고 병행하는 사유방식의 유사함이다. 본 논문의 목적은 두 철학자 간의 내용적 동일성을 무리하게 주장하는 것이 아니라, 오히려 상이한 이해지평의 사실을 포착하면서 동시에 조심스럽게 그 안에 있는 사유의 대칭구조를 밝혀냄으로써 극단적 대립이라는 선입견을 해소해 보는데 있다. 두 철학자의 자유이해에서 사유의 대칭구조가 알려진다. 그들은 자유의 정초문제에 있어서 주체의 사실과 절대자를 부인하지 않는다. 또한 그들은 자유의 정초문제를 주체의 초월맥락에서 파악한다. 초월이란 주체가 절대자와 관계를 맺고 자기 자신을 넘어가는 것이며 결국 자신의 완성에 이르는 것이다. 후기 피히테에게 있어서 주체의 초월은 “절대자의 모사”가 되는 것이고, 레비나스에게 있어서 주체의 초월은 “타자를 위한 존재”가 되는 것이다. 피히테의 “모사” 개념이나 레비나스의 “흔적” 또는 “얼굴”의 개념은 각기 상이한 지평에서 이러한 초월의 가능조건으로 기능한다. 또한 무한자의 이념은 두 철학자의 제일철학적 정초시도에 있어서 매우 중요한 연결고리이다. 물론 두 철학자가 주체와 감성의 개념을 매우 상이하게 이해하고 있는 것은 사실이지만, 최소한 후기 피히테에서 주체, 타자, 감성의 문제가 전체성의 맥락에서 개념화되고 있지 않다는 사실은 레비나스와의 철저한 대립구도를 새롭게 반성하고 양자 사이의 대화가능성을 모색하는데 중요한 계기가 될 것이다. Ein Vergleich zwischen den Freiheitsverständnisse von J.G.Fichte und E.Levinas erscheint als ein ungewöhnliches Unterfangen. Ist Fichte nicht ein Exponent der von Levinas so heftig kritisierten Subjektphilosophie? Hat seine Philosophie nicht das Andere, um das Levinas’ Denken kreist, aus der philosophischen Reflexion ausgeschlossen? Und muss man Fichtes Philosophie nicht einer philosophischen Tradition zurechnen, die Levinas als Denken der Totalität bezeichnet? Setzt Levinas nicht seinem Denken des Unendlichen, das zugleich das Denken des absoluten Anderen ist, das Fichtes Denken entgegen? Trotz dieser Unterschiede sind aber beim nähren Hinsehen unübersehbare Parallele zwischen beiden Philosophen zu sehen. Diese Parallelität versteht sich als die Ähnlichkeit der formalen Denkweise bei allem deutlichen Differenz des Denkinhaltes. Das Ziel der vorliegenden Untersuchung besthet darin, nicht eine inhaltliche Identität zwischen beiden Philosophen zwangsweis zu behaupten, sondern das Faktum des verschiedenen Denkhorizontes festzustellen und zugleich die darin stehende Parallelität der Denkstruktur sorgfältig zu erhellen, damit sich der vermeintliche Gegensatz als eine voreilige Behauptung entlarvt. Im Freiheitsverständniss von beiden Philosophen kann man vor allem eine parallele Struktur des Denkens erkennen. Fichte und Levinas verneinen nicht das Faktum des Ich und das Absolute in der Frag nach der Freiheistbegründung. Darüber hinaus versuchen sie, die Freiheitsbegründung im Zusammenhang von der Transzendenz des Subjekts anzusetzen. Transzendenz bedeutet, dass das Subjekt in die Beziehung zu dem Absolute eingeht, über sich selbst hinausgeht und schließlich zu seiner Vollendung kommt. Beim späten Fichte vollzieht sie sich darin, “Bild des Absoluten” zu werden; beim Levinas, “l’un-pour-l’autre” zu werden. Fichtes Begriff des “Bildes” und Levinas Begriff der “Spur” und der “Antlitz” funktioniern hier als die Bedingungen der Möglichkeit von der Transzendenz des Subjekts in jeweils verschiedenen Denkhorizonte. Und die Idee des Unendlichen verknüpft die beiden Philosophen beim Versuch der erstphilosophischen Letztbegründung. Freilich distansieren sich die beiden Philosophen im Bezug auf den Verständnis vom Subjekt und der Sinnlichkeit. Aber ist es wichtig, dass der späte Fichte das Subjekt, das Andere und die Sinnewelt nicht im Zusmmenhang der Totalität begreift. Denn dies ist ein entscheidendes Moment, um auf den Gegensatz zwischen den beiden Philosophen neu zu reflektieren und eine neue Dialogsmöglichkeit zu öffen.
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Adaptive Sliding Window for Hierarchical Pose-Graph-Based SLAM
Seungwook Lim,Tae-kyeong Lee,Seongsoo Lee,Shounan An,Se-young Oh 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2012 No.10
We propose the Adaptive Sliding Window (ASW) which is a novel approach to solve the hierarchical pose-graph-based (PGB) simultaneous localization and mapping (SLAM) problem. We adjust the size of the sliding window (SW) for incremental optimization by eliminating the portion of the graph which has a low degree of similarity to the rest of the graph and by dropping poses which are not related to the latest robot pose. The decision is made by utilizing a graph-cut algorithm, where the weight matrix is created from the constraints’ information matrices estimated by the front-end system. Our method provides the optimal window size to minimize information loss and linearization error. Moreover, due to the optimal SW size, our method produces the additional advantage of constructing an efficient hierarchical structure. To make a high-level graph, we create a high-level node (local map) by immobilizing the truncated part from the SW. The local maps can be efficiently matched in the front-end system to estimate the constraints between the high-level nodes. Therefore, our approach increases localization accuracy. We tested our algorithm on the indoor dataset obtained in an apartment environment to demonstrate the effectiveness of the proposed method. When our approach was applied to the hierarchical PGB SLAM back-end, we efficiently improved both localization accuracy (by reducing the information loss) and computational efficiency simultaneously.
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Seungwook Kim,Han Suk Choi,Dong Sup kim,Laxmi Prasad Thapa,Sang Jun Lee,Sung Bong Kim,Jaehoon Cho,박철환 한국화학공학회 2016 Korean Journal of Chemical Engineering Vol.33 No.12
The enzyme cellobiose dehydrogenase (CDH), with high ability of electron transport, has been widely used in enzymatic fuel cells or biosensors. In this study, the cellobiose dehydrogenase gene from Phanerochaete chrysosporium KCCM 60256 was amplified and expressed in the methylotrophic yeast Pichia pastoris X-33. The recombinant enzyme (PcCDH) was purified using a metal affinity chromatography under non-denaturing conditions. The purified enzyme was analyzed by SDS-PAGE, confirming a corresponding band about 100 kDa. The enzyme activity of this purified PcCDH was determined as 1,845U/L (65mg/L protein). The enzyme showed the maximum activity at pH 4.5 and high activity in broad ranges of temperature from 30 oC to 60 oC. Moreover, the application of PcCDH to enzymatic fuel cell (EFC) was demonstrated. Lactose was used as the substrate in the EFC system; anode and cathode were immobilized with PcCDH and laccase, respectively. The cell’s open circuit voltage and maximum power density of the EFC system were, respectively, determined as 0.435 V and 314 μW/cm2 (at 0.247 V) with 10 mM lactose.
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