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GPU와 CPU의 병렬처리를 이용한 실시간 3D 모델링
백운혁(Woonhyuk Baek),경동욱(Dongwuk Kyoung),한은정(Eunjung Han),양종렬(Jongyeol Yang),정기철(Keechul Jung) 한국정보과학회 2006 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.33 No.2B
3D 모델링 기술은 가상현실, 실감형 인터랙티브 등에서 많은 연구가 진행되고 있다. 실시간 3D 모델을 생성하는 연구는 많은 계산량으로 인해서 여러 대의 PC를 통합한 PC클러스터를 사용하고 있다. PC클러스터는 여러 대의 PC를 하나의 고성능 컴퓨터로 처리가 가능하지만, 여러 대의 PC를 효율적으로 제어 하는 문제와 고비용의 문제를 안고 있다. 본 논문은 한 대의 PC에서 멀티 코어를 동시에 수행하는 병렬처리 방법과 높은 계산 능력을 자랑하는 GPU와 CPU의 병렬처리 방법을 사용하여 한 대의 컴퓨터로 실시간 3D 모델 생성방법을 제안한다.
Hardware-in-the-loop Simulation를 이용한 차량간 거리 제어기 및 스위칭 로직 개발
백운혁(Woonhyuk Baek),송봉섭(Bongsob Song),최정웅(Jung-Woong Choi) 한국자동차공학회 2006 한국자동차공학회 Symposium Vol.- No.-
In this paper, a set of speed and distance controllers and switching logics for Adaptive Cruise Control (ACC) are proposed and the development procedure via hardware-in-loop simulation (HILS) is presented. Since switching between manual and automatic driving, a desired speed, and a desired distance are usually given by a driver discretely and instantaneously, there are always discontinuity or discrete jump between the desired value and current vehicle state just right after the switching. To avoid this phenomenon, Dynamic Surface Control (DSC) with an input shaping filter is applied to both speed and distance control. Furthermore, while much cost and effort are in general required for the experimental validation of ACC, we validate the longitudinal velocity and distance controller via HILS with minimum effort. In the HILS, the various switching scenarios and desired discrete inputs in terms of speed and distance are considered and the corresponding performances of the controller are shown in the end.
항공기용 EOTS 성능분석을 위한 HILS시스템 구축에 관한 연구
천승우(Seungwoo Chun),백운혁(Woonhyuk Baek),라종필(Jongpil La) 한국컴퓨터정보학회 2013 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.18 No.12
본 논문에서는 전투기에 탑재되어 지상표적을 추적하고 레이저를 조사하여 레이저유도 폭탄을 유도하는 등의 기능을 수행하는 타겟팅파드의 성능분석 및 검증을 위한 HILS(Hardware In-the-Loop Simulation) 시스템 구축에 대하여설명한다. 타겟팅파드의실시간 성능분석을위해서는 주간카메라와IR카메라의 모의영상생성기술, 서보제어기술 및 레이저 전달 특성 분석기술이 필요하다. 실시간 모의 영상생성과 레이저 전달 특성 분석에는 검증된 상용 소프트웨어 개발 키트(SDK)인 OKTAL-SE를 활용하였고, 서보구동은 실제 유사과제에서 적용된 서보구동의 메커니즘을 적용하여 정확도를 높였다. 또한, 실제 전투기 인터페이스와 동일한 조건의 성능분석을 위하여 1553B, ARINK818 등의 인터페이스를 실제 구현하여 적용하였다. 본 논문에서 구축한 HILS 시스템을 적용하면 현재 운용되는 전투기 장착 탑재전자체의 성능분석과 검증은 물론 실제 장비 개발 중 각 모듈의 성능이 시스템 전체 성능에 미치는 영향도 분석가능하다. 향후 다양한 비행체의 비행역학을 적용하여 광범위한 분야에 활용가능 함으로 개발요구사항 도출 및 개발 위험을 줄이는 데 큰 기여를 할 수 있을 것으로 예상된다. In this paper, the HILS (Hardware In-the-Loop Simulation) system to analyze and to verify the performance of the targeting pod is addressed. The main functions of the targeting pod is acquiring and tracking targets to guide a LGB (Laser Guided Bomb) to the targets. For the analysis of targeting pod, the real time simulate images generation of IR and daylight cameras, sever control technology, and the analysis of laser transfer characteristics are necessary. For the real time image generation and the laser transfer characteristics analysis, off-the-shelf SDK(Software Development Kit) OKTAL-SE is used. For the servo controller, well-proven mechanism in the previous program is applied to increase servo control accuracy. To analyze the performance of a targeting pod in a realistic environment, 1553B, ARINK818 interface and etc. which are actually implemented in real combat aircrafts are applied in the system. By using the developed HILS system, the performance of currently operating targeting pods in real combat aircrafts can be analyzed and predicted. Additionally, the relationship between overall system performance and each module performance can be analyzed, the currently developed HILS system is expected to be a very useful tool to generate system development requirements of targeting pods and to reduce any possible future development risks.
CAN 기반 분산 제어를 위한 시스템 구성 및 ATV 모델링의 실험적 검증
송호인(Hoin Song),백운혁(Woonhyuk Baek),김순태(Soontae Kim),장세용(Seyong Jang),송봉섭(Bongsob Song) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.10
This paper presents the development of a CAN-based distributed control system and hierarchical software architecture for longitudinal control of ATV. Moreover, as a prerequisite to develop a longitudinal controller, the longitudinal control model of ATV is validated experimentally using the proposed distributed system. In order to develop an autonomous ATV as an ultimate goal, the distributed control system and its software architecture with modularity is more efficient than a centralized control system with respect to real-time computation, debugging, and add/modification of functions. In this paper, angle of DC motors for throttle and brake control, angular velocity of engine and wheel, and data of GPS/IMU are measured and processed via the distributed DSPs, and communicated among them through CAN. Finally, the proposed longitudinal control model of ATV is validated with the experimental data.