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고정환,최규성,심형석,정의승,노웅래,조광래 한국항공우주학회 2011 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2011 No.11
우주발사체 발사에 대비한 비행안전 운영에는 여러 가지 알고리듬들이 사용되며, 향후 국내에서 진행될 실용급 발사체 개발을 위하여 주요 알고리듬에 대한 성능향상을 고려해 보았다. 비행안전 분석 부분과 실시간 비행감시 부분에 성능향상을 기대할 수 있는 방법을 소개하였으며, 이러한 알고리듬의 성능향상을 통하여 향상된 비행안전 운영이 가능할 것으로 보인다. There are many algorithms employed for the flight safety operation for space launch vehicle. In this paper, we consider several methods to improve the performance of the current algorithms for the development of next generation launch vehicle. Several methodologies are currently available to increase the performance of the algorithms in flight safety analysis and realtime monitoring. Through the methods presented in the paper, it is anticipated that more advanced and reliable flight safety operation will be possible.
고정환 (사)디지털산업정보학회 2008 디지털산업정보학회논문지 Vol.4 No.1
In this paper, we propose a new method that separates background and foreground from stereo images. This method can be improved automatic target tracking system by using disparity map of the stereo vision system and background-separating mask, which can be obtained camera configuration parameters. We use disparity map and camera configuration parameters to separate object from background. Disparity map is made with block matching algorithm from stereo images. A morphology filter is used to compensate disparity error that can be caused by occlusion area. We could obtain a separated object from background when the proposed method was applied to real stereo cameras system.
스테레오 카메라 기반의 적응적인 공간좌표 검출 기법을 이용한 자율 이동로봇 시스템
고정환,김성일,김은수,Ko Jung-Hwan,Kim Sung-Il,Kim Eun-Soo 한국통신학회 2006 韓國通信學會論文誌 Vol.31 No.1c
본 논문에서는 지능적인 경로 계획을 위한 스테레오 카메라 기반의 공간좌표 검출 기법을 이용한 자율 이동 로봇 시스템을 제안하였다. 우선 스테레오 카메라로부터 입력된 영상 중 좌 영상에 YCbCr 컬러 모델 및 무게 중심법을 이용하여 이동중인 보행자의 얼굴 영역과 중심좌표를 검출하고, 검출된 좌표 값에 따라 스테레오 카메라의 능동적인 로봇 제어를 통해 이동하는 보행자를 실시간적으로 검출하게 된다. 다음으로, 로봇구동에 의해 추적 제어된 스테레오 카메라의 좌, 우 영상간의 시차정보와 스테레오 카메라 내부 변환관계를 통해 깊이 정보를 검출한 후, 검출된 깊이 지도로부터 각 열에 존재하는 최소값을 이용한 2차원 공간좌표를 검출하여 이동 로봇과 보행자간의 거리와 위치좌표는 물론 다른 물체들과의 상대 거리를 산출하게 되며, 산출된 위치 좌표를 토대로 이동 로봇의 지능적인 경로 추정 및 판단에 따라 자율적인 주행을 수행하게 된다. 실시간적으로 입력되는 240 프레임의 스테레오 영상을 사용한 실험결과, 이동 로봇과 전방에 존재하는 장애물간의 거리 및 보행자와 장애물간 상대거리의 계산치와 측정치간의 오차가 평균 $2.19\%$와 $1.52\%$이하로 각각 유지됨으로써 경로 계획을 위한 공간좌표 검출에 기반을 둔 실질적인 이동 로봇 시스템의 구현 가능성을 제시하였다. In this paper, an automatic mobile robot system for a intelligent path planning using the detection scheme of the spatial coordinates based on stereo camera is proposed. In the proposed system, face area of a moving person is detected from a left image among the stereo image pairs by using the YCbCr color model and its center coordinates are computed by using the centroid method and then using these data, the stereo camera embedded on the mobile robot can be controlled for tracking the moving target in real-time. Moreover, using the disparity map obtained from the left and right images captured by the tracking-controlled stereo camera system and the perspective transformation between a 3-D scene and an image plane, depth information can be detected. Finally, based-on the analysis of these calculated coordinates, a mobile robot system is derived as a intelligent path planning and a estimation. From some experiments on robot driving with 240 frames of the stereo images, it is analyzed that error ratio between the calculated and measured values of the distance between the mobile robot and the objects, and relative distance between the other objects is found to be very low value of $2.19\%$ and $1.52\%$ on average, respectably.